[发明专利]机器人吸尘器及其自我诊断方法

权利要求书

1.一种机器人吸尘器，其特征在于：包括，形成外观的本体；具备有转动主轮子的轮电机，且由驱动轮电机而移动上述本体的驱动单元；感知由上述本体的移动而变化的机器人吸尘器的动作，并输出感知信息的动作感知单元；利用上述感知信息诊断上述动作感知单元的状态的控制单元；输出上述动作感知单元的诊断结果的输出单元。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括，输入接收自我诊断模式的执行命令的输入单元；在此，上述控制单元是根据上述执行命令而执行上述自我诊断模式，从而诊断上述动作感知单元的状态。

3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括，预先设定有对应诊断模式的诊断程序的存储单元，上述控制单元是根据上述预先设定的诊断程序执行上述自我诊断模式。

4.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述动作感知单元包括由上述本体的旋转而感知机器人吸尘器的旋转方向和旋转角的陀螺仪传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述动作感知单元还包括连接在上述主轮子上，感知上述主轮子的旋转数的轮传感器。

6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元比较在机器人吸尘器直行中，连接在左侧主轮子上的霍尔传感器感知的旋转数和连接在右侧主轮子上的轮传感器感知的旋转数，并以此比较结果为依据，诊断主轮子的异常。

7.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元比较上述陀螺仪传感器感知的旋转角和利用上述轮传感器感知的上述旋转数而演算的旋转角，并依据比较结果，诊断上述陀螺仪传感器的状态。

8.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元利用上述陀螺仪传感器感知的上述旋转方向和旋转角或者利用上述轮传感器感知的上述旋转数，识别机器人吸尘器的位置。

9.根据权利要求5所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述动作感知单元还包括根据上述本体的移动而感知的机器人吸尘器的速度变化的加速度传感器；上述控制单元在执行上述自我诊断模式时，在上述加速度传感器的输出值为一定基准值以上时，诊断上述障碍物传感器的状态为异常状态。

10.根据权利要求2至9任意一项所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件。

11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述自我诊断模式的执行条件是在集尘桶的安装状态，抹布盘的附着状态，及电池状态中的一个或者这些状态的组合。

12.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括设置在本体上且感知周边的物体而输出感知信息的一个以上的物体感知单元。

13.根据权利要求12的机器人吸尘器，其特征在于：上述物体感知单元包括设置在本体的下部，且利用图像传感器对地面拍照而输出影像数据的下部摄像头传感器；上述控制单元在执行上述自我诊断模式中，在上述下部摄像头传感器的输出值为一定基准值以下或者一定范围外的值时，诊断上述下部摄像头传感器的状态为异常状态。

14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元利用上述下部摄像头传感器输出的上述影像数据，识别机器人吸尘器的位置。

15.根据权利要求2器人吸尘器，其特征在于：还包括设置在上述本体的下部，具备有可充电电池，从而供给驱动电源的电源单元；及设置在上述本体的下部，吸入地面或空气中的污物或者灰尘的清扫单元。

16.一种机器人吸尘器的自我诊断方法，包括感知由机器人吸尘器本体的移动而变化的机器人吸尘器的动作的动作感知单元，且备有多个运转模式，其特征在于：包括，在多个运转模式中输入接收自我诊断模式执行命令的阶段；接收到上述执行命令时，根据上述自我诊断模式而驱动上述动作感知单元的阶段；利用从上述动作感知单元输出的上述感知信息来诊断上述动作感知单元的状态的阶段；输出上述自我诊断模式的执行结果的阶段。

17.根据权利要求16所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：还包括在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件的阶段。