[发明专利]基于三角结构的扑翼微飞行器

权利要求书

1.一种基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：包括机架、平行轴结构、运动输出结构、运动放大结构及一对翅膀，其中机架上直接装配平行轴结构和运动输出结构；平行轴结构将运动输出结构、运动放大结构和翅膀连成一整体；运动输出结构与平行轴结构的一端相连；运动放大结构安装在平行轴结构的中部；翅膀安装在平行轴结构的另一端,两翅膀的拍动完全对称。

2.根据权利要求1所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的平行轴结构由两根平行轴组成，第一平行轴与运动输出结构相连，第二平行轴与翅膀相连，且在这两根平行轴之间安装着运动放大结构，两根平行轴均只能沿着自身的轴向进行转动，并且两根平行轴的运动完全对称。

3.根据权利要求2所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述运动输出结构是一种使平行轴结构实现间歇性的转动的间歇运动机构。

4.根据权利要求3所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的运动输出结构由电机轴、三角结构、挡板组成，三角结构通过过盈配合安装在电机输出轴上面，挡板通过过盈配合安装在第一平行轴上。

5.根据权利要求4所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的三角结构的三个角两两之间的夹角均为120°。

6.根据权利要求3所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述平行轴结构的两根平行轴均为阶梯轴，第一平行轴与三角结构、挡板和大齿轮相配合，将电机输出的连续旋转转化成往复转动；第二平行轴通过与大齿轮、小齿轮的配合，将第一平行轴的往复旋转的幅度放大并传递给翅膀；翅膀固连在第二平行轴上面。

7.根据权利要求1-6任一项所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的运动放大结构由大齿轮和小齿轮组成，大齿轮通过过盈配合安装在平行轴结构的第一平行轴上，小齿轮通过过盈配合安装在平行轴结构的第二平行轴上；大齿轮之间相互啮合使平行轴结构将间歇性的转动转变为对称的往复转动，同时，大齿轮将运动传递给小齿轮，从而使得两只翅膀的实现对称的拍打运动。

8.根据权利要求7所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述大齿轮和小齿轮均采用塑料齿轮。

9.根据权利要求1-6任一项所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的机架由多个零件粘结而成，或者以三维打印的方式一体成型。

10.根据权利要求1-6任一项所述的基于三角结构的扑翼微飞行器，其特征在于：所述的一对翅膀形状完全对称，且均由碳纤维材料的翅脉与聚酰亚胺材料的薄膜组成，这里的翅脉包括翅膀前缘的主脉、翅膀根部的辅脉和翅膀表面的辅脉，通过调节这三根翅脉的长度与直径，能够对翅膀的性能进行优化。