[发明专利]一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置

权利要求书

1.一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置，包括基座、顶部设有把手的摇杆，其特征是，还设有：

定位座，通过固接的第一转轴与基座转动配合，定位座通过第二转轴与摇杆铰接；

第一电机，安装在基座上，其输出轴通过第一传动部件连接所述第一转轴；

弧形臂，通过第三转轴铰接在基座上，沿该弧形臂的内侧面设有导向槽，所述摇杆的底端与导向槽滑动配合；

第二电机，安装在基座上，其输出轴通过第二传动部件连接弧形臂；

其中，所述的第二转轴和第三转轴具有相同的轴线，且与第一转轴相垂直布置。

2.根据权利要求1所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述第一转轴与第二转轴的轴线方向均位于水平面上。

3.根据权利要求2所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述定位座为环状结构，摇杆穿设于定位座内，第一转轴一端与定位座外壁固定，另一端与基座转动配合，第二转轴分别与定位座内壁和摇杆转动配合。

4.根据权利要求3所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述弧形臂为U型结构，该弧形臂开口处的两端部分别与基座转动配合。

5.根据权利要求2所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述摇杆包括

通过第二转轴与定位座转动配合的固定管；

与固定管相互套接的伸缩管；

用于驱动伸缩管沿固定管轴向伸缩的伸缩驱动件。

6.根据权利要求5所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述伸缩驱动件包括

与固定管同轴设置的伸缩电机；

与伸缩电机输出轴联动的螺杆；

与伸缩管固定连接，且与螺杆相适配的螺母；

所述伸缩管与固定管间转动配合，且沿固定管轴向滑动配合。

7.根据权利要求6所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述摇杆沿竖直方向布置。

8.根据权利要求7所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述伸缩管上设有用于感应把手受力方向并产生相应感应信号的力感应器，设有用于接收相应感应信号并产生相应执行信号的控制单元，该控制单元分别向第一电机、第二电机和伸缩电机发送相应执行信号。

9.根据权利要求1所述的十字万向摇杆式上肢康复机械装置，其特征是：所述第一传动部件包括与第一转轴联动的带轮，及与带轮和第一电机输出轴联动的皮带；第二传动部件包括与第三转轴联动的带轮，及与带轮和第二电机输出轴联动的皮带。