[发明专利]仿青蛙跳跃机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仿青蛙跳跃机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣的环境和复杂的地形时，运用机器人弹跳功能来增强其地形适应和自主运动的能力，是近年来发展较快的一种机器人技术。

现有技术中的跳跃机器人普遍具有的缺点是：机构自由度多、机械结构与控制复杂、仿生机器人承载能耗与总能耗功率的比例低、弹跳效率不高等。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、仿生程度高、起跳姿态可调、着陆稳定好、弹跳效率高的仿青蛙跳跃机器人。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的仿青蛙跳跃机器人，包括躯干，所述躯干包括安装板，所述躯干安装板的前部和后部分别装有前肢驱动机构安装板和后肢驱动机构安装板，所述前肢驱动机构安装板和后肢驱动机构安装板分别装有前肢驱动机构和后肢驱动机构，所述前肢驱动机构和后肢驱动机构分别连接有前肢执行机构和后肢执行机构；

所述前肢驱动机构和后肢驱动机构分别包括输入轴，所述输入轴上装有第二齿轮、单向轴承、不完全齿轮以及棘轮棘爪，所述第二齿轮通过齿轮传动到第二输出轴，所述不完全齿轮通过齿轮传动到第一输出轴；

所述输入轴、第一输出轴和第二输出轴通过第一轴承安装在所述前肢驱动机构安装板或后肢驱动机构安装板上；

所述第一输出轴的两端分别装有第二卷筒，所述第二卷筒上卷有绳索，所述第二输出轴的两端分别装有输出齿轮；

所述后肢驱动机构还包括安装在后肢驱动机构安装板上的后肢驱动电机，后肢驱动电机的输出端通过齿轮传动到所述后肢驱动机构的输入轴；

所述后肢执行机构包括髋关节轴，所述髋关节轴上装有后肢输入齿轮，所述后肢输入齿轮与所述后肢驱动机构的第二输出轴上的输出齿轮相啮合；

所述髋关节轴的一端通过第二轴承和第二套筒安装在所述后肢驱动机构安装板上，另一端通过平键连接大腿杆，并通过轴承安装连杆；

所述大腿杆的另一端通过膝关节轴与小腿杆相连；

所述小腿杆的另一端通过踝关节轴与脚掌杆的中部相连接，所述踝关节轴与所述后肢驱动机构的第一输出轴上的第二卷筒上的绳索连接；

所述脚掌杆的上端通过连杆轴与所述连杆相连，脚掌杆的下端安装脚趾支承；

所述连杆轴与膝关节轴之间连接有弹簧；

所述前肢驱动机构还包括安装在前肢驱动机构安装板上的前肢驱动电机，所述前肢驱动电机的输出端通过齿轮传动到所述前肢驱动机构的输入轴；

所述前肢执行机构包括肩关节轴，所述肩关节轴装有前肢输入齿轮，所述前肢输入齿轮所述前肢驱动机构的第二输出轴上的输出齿轮相啮合；

所述肩关节轴的一端通过第三轴承和第三套筒安装在前肢驱动机构安装板上，所述肩关节轴的另一端通过平键安装有大臂杆；

所述大臂杆的另一端通过肘关节轴与小臂杆，所述肘关节38上装有扭簧，所述扭簧的两肢分别压在所述大臂杆和小臂杆上；

所述小臂杆的前端与所述前肢驱动机构的第一输出轴上的第二卷筒上的绳索连接。

由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明提供的仿青蛙跳跃机器人，由于对前、后肢驱动机构和前、后肢执行机构的合理设置，提高了机器人驱动元件的利用率，优化了腿部机械结构，提高了机器人的放生程度，增强了机器人的跳跃能力，提高了机器人机械机构的柔性，增强了跳跃过程的姿态稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的仿青蛙跳跃机器人的总装结构示意图；

图2为本发明的实施例中前、后肢驱动机构的爆炸图；

图3为本发明的实施例中后肢执行机构的爆炸图；

图4为本发明的实施例中前肢执行机构的爆炸图。

图中所示标号说明：

1前肢驱动电机，2前肢驱动机构安装板，3第一卷筒，4大臂杆，5小臂杆，6躯干安装板，7后肢驱动电机，8后肢驱动机构安装板，9大腿杆，10小腿杆，11脚掌杆，12弹簧，13第二卷筒，14第一轴承，15第一齿轮，16第一输出轴，17第二齿轮，18第一套筒，19输入轴，20第二输出轴，21单向轴承，22不完全齿轮，23棘轮棘爪，24输出齿轮，25后肢输入齿轮，26第二轴承，27第二套筒，28髋关节轴，29膝关节轴，30弹簧安装垫片，31连杆轴，32踝关节轴，33脚趾支撑，34第三轴承，35第三套筒，36前肢输入齿轮，37肩关节轴，38肘关节轴，39扭簧，40连杆。

具体实施方式

下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。