[发明专利]飞行器交通分离系统

权利要求书

1.用于管理交通工具（102）之间的分离（106）的方法，该方法包括：

预测沿第一路径（116）行进的第一交通工具与沿第二路径（118）行进的第二交通工具之间的最接近点（121）；

通过使用该最接近点（121）以及所述第一交通工具和所述第二交通工具之间的期望分离水平（106）来生成用于改变所述第一交通工具的所述第一路径（116）的若干补偿命令（130）；以及

将所述若干补偿命令（130）合并于所述第一交通工具的若干控制命令（133）以形成最终若干控制命令（143），所述最终若干控制命令（143）被配置成机动所述第一交通工具以便基本维持所述第一交通工具和所述第二交通工具之间的期望分离水平（106），其中所述第一交通工具对所述最终若干控制命令（143）的响应是期望响应（145）。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

预测到所述最接近点（121）的时间（120），其中所述最接近点（121）被预测将发生于如果所述第一交通工具继续沿所述第一路径（116）行进且所述第二交通工具继续沿所述第二路径（118）行进时在所述第一交通工具和所述第二交通工具之间的距离（123）具有最小值的时候。

3.根据权利要求2所述的方法，其中预测所述最接近点（121）的步骤包括：

预测如果所述第一交通工具继续沿所述第一路径（116）飞行且所述第二交通工具继续沿所述第二路径（118）飞行则在所述第一交通工具和所述第二交通工具之间的距离（123）具有最小值时的该距离（123）；以及

预测所述距离具有所述最小值时所述第二交通工具相对于所述第一交通工具的方向（127）。

4.根据权利要求2-3中任一权利要求所述的方法，其中生成所述若干补偿命令（130）的步骤包括：

通过使用所述最接近点（121）、所述第一交通工具和所述第二交通工具之间的所述期望分离水平（106）以及到所述最接近点（121）的所述时间（120）来生成用于改变所述第一交通工具的所述第一路径（116）的所述若干补偿命令（130）。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其中所述第一交通工具是第一飞行器（104）并且所述第二交通工具是第二飞行器（105），并且其中通过使用所述第一飞行器（104）内的飞行控制模块（602）来生成所述若干控制命令（133），并且还包括：

将限制函数的第一集合施加到所述若干控制命令（133）；并且

将限制函数的第二集合施加到所述若干补偿命令（130），其中所述限制函数的第一集合和所述限制函数的第二集合被配置成降低所述第一飞行器（140）以不良方式飞行的可能性。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的方法，还包括：

选择若干参数来生成所述若干补偿命令（130），其中所述若干参数被选择成使得所述第一交通工具对所述若干最终控制命令（143）的响应是所述期望响应。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其中所述期望分离水平（106）选自所需分离水平（136）、安全分离水平（138）和强制分离水平（140）其中之一。

8.根据权利要求1-4和6-7中任一权利要求所述的方法，其中所述第一交通工具是第一飞行器（104），所述第二交通工具是第二飞行器（105），所述第一路径（116）是第一飞行路径，并且所述第二路径是第二飞行路径，并且还包括：

响应所述若干最终控制命令（143）来机动所述第一飞行器（104）从而改变所述第一飞行器（104）的所述第一飞行器路径从而形成所述第一飞行器（104）的经改变飞行路径（314），其中所述经改变飞行路径（314）在所述第一飞行器（104）和所述第二飞行器（105）之间的所述最接近点（121）处提供所述期望分离水平（106）。

9.根据权利要求8所述的方法，其中机动步骤包括：

响应所述若干最终控制命令（143）改变所述第一飞行器（104）的行进速率、加速度和方向（127）中至少一者以形成所述经改变飞行路径（314），其中所述经改变飞行路径（314）在所述第一飞行器（104）和所述第二飞行器（105）之间的所述最接近点（121）处提供所述期望分离水平（106）。