[发明专利]一种工字钢焊接机器人软件控制方法

权利要求书

1.一种工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是工字钢焊接机器人控制系统软件采用c语言编写，重点是闭环控制PID算法和常用焊接参数配方的导入与导出以及人机界面的组态。

2.根据权利要求1中的 工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是：ARM9作为CPU，所有的I／0接口电路均采用光电隔离，各输入端均采用R—C滤波器，其滤波时间常数一般为10～20ms，各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。

3.根据权利要求1中的工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是：根据超声波位移传感器检测到的数据，计算出焊枪相对焊缝的偏移最，CPU根据这个偏移量的大小通过PID算法得到一个脉冲量，输出到步进电机控制器，步进电机控制器根据脉冲的多少驱动步进电机转动，修正焊枪和焊缝的相对位移，直到偏移量为零。

4.根据权利要求1中的工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是：CPU还能根据人机界面中输入的或实测的焊接参数，调整焊接平均电流、电弧电压和焊接速度等。

5.根据权利要求1中的工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是：人机界面主框架为对话框类型，包含自动控制区和手动控制区。

6.根据权利要求3中的工字钢焊接机器人软件控制方法，其特征是：自动控制区主要用于在焊接时控制焊枪按照输入的焊接速度自动跟踪焊缝移动，手动控制区可以调整焊枪的位置，在自动控制有故障时，使用手动控制可以在人参与的情况下完成焊接任务。