[发明专利]道路转弯类型检测方法和装置

权利要求书

1.一种道路转弯类型检测方法，包括：

获得包括路面区域的第一U视差图；

以视差值为零的点作为基本点，针对预定的各基本点，计算第一U视差图上经过每个基本点的各个直线存在的概率，其中一条直线存在的概率基于该直线上具有的视差非零点的数目来确定；

基于经过每个基本点的各个直线存在的概率，得到表征每个基本点的直线存在的概率的分布的聚合程度的聚合度，由此得到基本点的聚合度分布；以及

基于基本点的聚合度分布，确定该第一U视差图对应的道路的转弯类型。

2.根据权利要求1的道路转弯类型检测方法，其中：

基于表征基本点的聚合度分布的第一聚合度分布的形状特性和/或统计特性，根据预定规则来确定道路转弯类型。

3.根据权利要求1的道路转弯类型检测方法，其中确定道路转弯类型包括：

获得与预定道路转弯类型对应的特征向量信息，该特征向量包括表征与该预定道路转弯类型相关联的聚合度分布的特性的特征；

抽取对应于表征基本点的聚合度分布的第一聚合度分布的特征向量；以及

通过比较对应于该第一聚合度分布的特征向量和与预定道路转弯类型对应的特征向量，确定该第一U视差图对应的道路的转弯类型。

4.根据权利要求3所述的道路转弯类型检测方法，其中所述特征向量的分量包括如下特征中的一项或多项：

聚合度分布的均值、聚合度分布的方差、聚合度分布上的峰个数、聚合度分布上的波峰的位置和值、聚合度分布上的波谷的位置和值、聚合度分布上的波峰之间的距离、聚合度分布上的波谷之间的距离、聚合度分布上的波峰和波谷之间的距离。

5.根据权利要求1的道路转弯类型检测方法，还包括：

获取另外的一张或多张按时间顺序的包括道路区域的第二U视差图；

得到该另外的一张或多张第二U视差图对应的聚合度分布，并确定该另外的一张或多张第二U视差图对应的道路的转弯类型；以及

基于该第一U视差图对应的道路的转弯类型和该另外的一张或多张第二U视差图对应的道路的转弯类型，确定与第一U视差图和另外的一张或多张第二U视差图对应的整段道路的转弯情况。

6.根据权利要求5的道路转弯类型检测方法，其中基于该第一U视差图对应的道路的转弯类型和该另外的一张或多张第二U视差图对应的道路的转弯类型，确定与第一U视差图和另外的一张或多张第二U视差图对应的整段道路的转弯情况包括：

针对不同的预定道路转弯情况，确定对应的连续帧U图像应该实质上整体满足的道路基本类型的组合规则；

基于该第一U视差图对应的道路的转弯类型和该另外的一张或多张第二U视差图对应的道路的转弯类型以及不同的预定道路转弯情况对应的连续帧U图像应该满足的道路基本类型的组合规则，确定与第一U视差图和另外的一张或多张第二U视差图对应的整段道路的转弯情况。

7.根据权利要求1的道路转弯类型检测方法，还包括：

基于全球定位系统GPS、或者其它确定道路转弯类型的方法确定道路转弯类型；

然后基于GPS、或者其它确定道路转弯类型的方法确定的道路转弯类型和基于该第一聚合度分布确定的该第一U视差图对应的道路的转弯类型，来判定道路转弯类型。

8.一种道路转弯类型检测方法，包括：

获得包括路面区域的时间上连续的多个U视差图；

对于每个U视差图：

以视差值为零的点作为基本点，针对预定的各基本点，计算第一U视差图上经过每个基本点的各个直线存在的概率，其中一条直线存在的概率基于该直线上具有的视差非零点的数目来确定；

基于经过每个基本点的各个直线存在的概率，得到表征每个基本点的直线分布的聚合程度的每个基本点的聚合度，由此得到基本点的聚合度分布；以及

基于该多个U视差图对应的聚合度分布，确定该多个U视差图对应的道路的转弯情况。