[发明专利]面向隧道巡检的输配电线缆检测方法

权利要求书

1.面向隧道巡检的输配电线缆检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）将隧道机器人在隧道执行任务时所采集到的第1帧图像设定为基准图；将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；检测模板图用于后续三维立体投影于待检测图像，实现电缆区域的准确划分；分析接口指分析线缆区域电缆各类故障指标的算法接口；

2）在基准图设定以后，隧道机器人在执行任务时再次采集到的n帧图像为第1待检测图像至第n待检测图像；

依次针对第1待检测图像至第n待检测图像进行特征匹配过程和投影过程；

所述特征匹配过程为：提取第i待检测图像和检测模板图中对应的特征点，i取1至n，利用计算机立体视觉算法实现对应的特征点的特征匹配；

所述投影过程为：利用计算机立体视觉算法得到的旋转平移矩阵，将检测模板图分别投影到第1待检测图像至第n待检测图像，第1待检测图像至第n待检测图像均被划分出线缆区域，此时能够实现对输配电线缆的检测；

3）更新检测模板图和基准图：对第j待检测图像进行特征匹配过程和投影过程时，视觉传感器累积平移量超过计算机立体视觉算法设定的阈值，将第j-1待检测图像设定为基准图，将该基准图上划分为多个线缆区域，并为划分好的每个线缆区域建立分析接口；经划分后的基准图为检测模板图；然后执行步骤2）。

2.根据权利要求1所述的面向隧道巡检的输配电线缆检测方法，其特征在于，在计算机立体视觉算法中采用计算旋转平移矩阵的方式。