[发明专利]基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置

权利要求书

1.一种基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，包括塔基平台、精定位缓冲系统、固定机构及风机机构，其中，所述精定位缓冲系统通过固定机构连接在塔基平台上，所述风机机构通过固定机构与精定位缓冲系统相连接；

所述精定位缓冲系统包括：六个并联的六维智能机械腿，所述任一六维智能机械腿均包括三个液压缸，所述任一六维智能机械腿的上端均通过固定机构与风机系统铰接，所述任一六维智能机械腿的下端均通过固定机构与塔基平台相连接。

2.根据权利要求1所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述三个液压缸包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，其中，第一液压缸采用SPU组合形式，第二液压缸和第三液压缸采用SPS组合形式；所述S为球铰；所述P为移动副；所述U为虎克铰。

3.根据权利要求2所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述任一六维智能机械腿设有上端平板和下端平板；所述下端平板上设有圆柱销，其中，所述三个液压缸上端与上端平板的连接为虎克铰连接，所述第一个液压缸下端与下端平板固定连接，下端平板与圆柱销铰接，所述第二个液压缸和第三个液压缸下端分别与下端平板球铰连接。

4.根据权利要求1所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述固定机构包括：6个小圆柱、固定桁架及定位圆柱，所述定位圆柱固定安装在塔基平台上并设置在固定机构的中心处，所述6个小圆柱均布在与定位圆柱同心的圆上，所述六维智能机械腿下端平板上的圆柱销通过小圆柱与塔基平台相连接，所述六维智能机械腿顶部的固定平板通过固定桁架与风机系统相连接。

5.根据权利要求1所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述风机机构包括风机塔筒、风机扇叶和平衡梁，所述风机扇叶转动安装在风机塔筒的顶部，所述平衡梁夹紧在风机塔筒上风机扇叶的下方，所述风机塔筒通过固定机构的固定桁架与六维智能机械腿相连接。

6.根据权利要求5所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述平衡梁垂直方向焊接有六个斜截面，所述六个并联的六维智能机械腿分别与平衡梁的六个斜截面螺栓连接。

7.根据权利要求5所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述风机塔筒底端设有底部法兰，所述底部法兰底面上设有有定位孔，所述定位孔与固定机构中心处的定位圆柱相适配，所述底部法兰上有六个螺栓孔，其中，两个相隔180°的法兰螺栓孔上装有传感器，所述定位孔中心处设有定位孔视频传感器灯筒，所述定位圆柱顶部中心处设有定位孔视频传感器摄像头，所述塔基平台的法兰螺栓孔上安装有法兰螺栓孔视频传感器摄像头，相对应的法兰螺栓孔视频传感器灯筒安装在相对应的风机塔筒的法兰螺栓孔上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，还包括起重船机构，所述风机机构与起重船机构相连接。

9.根据权利要求8所述的基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，其特征在于，所述起重船机构包括：起重船、平移系统及升降系统，其中，升降系统与平移系统转动连接，平移系统固定在起重船上，所述升降系统通过钢丝绳与风机机构的平衡梁相连接。