[发明专利]一种基于单神经元PID控制器的数字稳像方法及装置

权利要求书

1.一种基于单神经元PID控制器的数字稳像方法，其特征在于，包括：

将当前帧图像对应的单神经元PID控制器参考输入r(n)与前一帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n-1)的差值r(n)-CMV(n-1)作为当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)；

根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)生成当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)；

根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)和当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)生成当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)和当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)生成当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)包括：

计算阻尼系数α乘以前一帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n-1)所得到的积αCMV(n-1)、所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)以及当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)的和值αCMV(n-1)+u(n)+GMV(n)；

将所述和值αCMV(n-1)+u(n)+GMV(n)作为当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)和当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)生成当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)之后进一步包括：

根据所述当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)对所述当前帧图像进行视频校正。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)和当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)生成当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)之前进一步包括：

获取当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)生成当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)包括：

根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)计算当前帧图像对应的状态量x_i(n)；

根据所述当前帧图像对应的状态量x_i(n)、所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)、前一帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n-1)、单神经元PID控制器学习速率η以及前一帧图像对应的连接权值w_i(n-1)计算当前帧图像对应的连接权值w_i(n)；

根据所述当前帧图像对应的连接权值w_i(n)计算当前帧图像对应的平均连接权值

根据所述当前帧图像对应的平均连接权值所述当前帧图像对应的状态量x_i(n)以及单神经元PID控制器比例系数K计算当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出增量Δu(n)；

根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出增量Δu(n)和前一帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n-1)计算当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)。

6.一种基于单神经元PID控制器的数字稳像装置，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于将当前帧图像对应的单神经元PID控制器参考输入r(n)与前一帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n-1)的差值r(n)-CMV(n-1)作为当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)；

单神经元PID控制器，用于根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器误差输入e(n)生成当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)；

运动补偿单元，用于根据所述当前帧图像对应的单神经元PID控制器输出u(n)和当前帧图像对应的全局运动矢量GMV(n)生成当前帧图像对应的补偿运动矢量CMV(n)。