[发明专利]单根拎手绳安装机构及安装方法

权利要求书

1. 一种单根拎手绳安装机构，其特征在于，包括机架以及设置在机架上的拎手绳定长上料机构、两个穿绳打结机构和两把切刀，两个穿绳打结机构沿袋体的长度方向分布，两个穿绳打结机构位于两把切刀之间，穿绳打结机构包括安装座和设置在安装座上的穿绳机械手、第一执行元件和通过第一执行元件驱动的升降座，升降座设有第三执行元件、第二执行元件、通过第三执行元件驱动的竖置的转轴和通过第二执行元件驱动的提杆，转轴下端连接有转盘，转盘设有位于其下方的绕绳机械手，提杆穿过所述转轴，提杆的下端伸出所述转盘，所述切刀包括砧板和同砧板相配合的刀片和按压块，所述拎手绳定长上料机构包括可沿袋体长度方向移动的挑绳环、位于两个穿绳打结机构之间的导杆和可沿导杆延伸方向移动的绳钩，导杆和两个穿绳打结机构中的穿绳机械手位于同一平面内。

2.根据权利要求1所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，拎手绳定长上料机构还包括延袋体长度方向延伸的第一丝杆、驱动第一丝杆转动的第四驱动元件和同第一丝杆相配套的第一螺纹套，所述挑绳环同述第一螺纹套连接在一起。

3.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述导杆为管状结构，所述导杆内设有第二丝杆和同第二丝杆相配套的第二螺纹套，所述导杆设有沿导杆长度方向延伸的移动口，所述绳钩穿过所述移动口同所述第二螺纹套连接在一起，所述第二丝杆通过第五驱动元件驱动。

4.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，还包括导向环，导向环位于由挑绳环和两个砧板三者所确定的平面的上方。

5.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述提杆设有绕绳段，所述转盘设有下端抵接在所述绕绳段上的退绳结构。

6.根据权利要求5所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述退绳结构包括套设在绕绳段上的退绳环和将退绳环悬挂在转盘上的连接杆。

7.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述提杆设有吸附通道，所述吸附通道的进口设置在提杆的下端侧面上，所述吸附通道的出口连接有真空源。

8.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述绕绳机械手包括固接于转盘的绕绳夹和绕绳夹合拢气缸，绕绳夹包括一对绕绳夹片，绕绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述绕绳夹片设有绕绳夹合拢控制段，所述绕绳夹合拢控制段沿绕绳夹开合方向的外观尺寸从上向下逐渐增大，所述绕绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有绕绳夹挤压环，绕绳夹挤压环套设在一对绕绳夹片的绕绳夹合拢控制段上。

9.根据权利要求1或2所述的单根拎手绳安装机构，其特征在于，所述穿绳机械手包括夹子安装座和将夹子安装座连接在安装座上的夹子平移气缸，夹子安装座上固接有穿绳夹和穿绳夹合拢气缸，穿绳夹包括一对穿绳夹片，穿绳夹片呈“八”字形连接在一起且可弹性合拢，所述穿绳夹片设有穿绳夹合拢控制段，所述穿绳夹合拢控制段沿穿绳夹开合方向的外观尺寸从穿绳夹的开口窄的一端向穿绳夹开口宽的一端逐渐增大，所述穿绳夹合拢气缸的活塞杆上固接有穿绳夹挤压环，穿绳夹挤压环套设在一对穿绳夹片的穿绳夹合拢控制段上。

10.一种适用于权利要求1所述的单根拎手绳安装机构的单根拎手绳安装方法，其特征在于：

第一步、使袋体张开并使位于袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔对齐两个穿绳打结机构的穿绳机械手，两个穿绳打结机构分别称为第一穿绳打结机构和第二穿绳打结机构；

第二步、使挑绳环位于第一穿绳打结机构的外侧，将拎手绳卷的端部穿过挑绳环后伸至第一穿绳打结机构的穿绳机械手中；

第三步、第一穿绳打结机构将拎手绳卷的端头穿过袋体同一个侧壁上的两个穿绳孔中的一个穿绳孔后并打结；

第四步、挑绳环移动到第二穿绳打结机构的外侧，绳钩从初始位置沿导杆上升，绳钩上升过程中钩在拎手绳段上并牵引拎手绳段伸长到同所需的拎手绳长度相等，拎手绳段两端对应进入到两个穿绳机械手中，第二穿绳打结机构中的穿绳机械手夹持住拎手绳段的端头；

第五步、第二穿绳机械手所在侧的切刀的刀片将拎手绳段从拎手绳卷上断开而形成单个拎手绳，按压块将拎手绳卷的端头按压在砧板上；

第六步、第二穿绳打结机构将拎手绳的端头穿过袋体同一个侧面上的两个穿绳孔中的另一个穿绳孔后并打结；至此即完成了单根拎手绳的安装；

以上各步中的穿绳打结方法为：

第一步：穿绳机械手夹持住拎手绳的端头并将拎手绳头部经穿绳孔送到袋体的内部，第一执行元件使升降座下降，升降座驱动提杆的下端和绕绳机械手进入袋体的内部；

第二步，通过绕绳机械手夹持住被穿绳机械手送入袋体内部的拎手绳端头，穿绳机械手松开对拎手绳的夹持并回到初始位置；

第三步、通过第三执行元件驱动转轴旋转360°以上，转轴通过转盘带动绕绳机械手绕提杆转动，绕绳机械手牵引拎手绳缠绕在提杆上而形成绳环，在绳环形成完整的环之前第一执行元件使升降座上升而使得绳环形成完整的环时绳头能够从绳位于穿绳孔的部位的上方穿过；

第四步、绕绳机械手松开对拎手绳端头的夹持作用，拎手绳的端部同提杆连接在一起；

第五步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘上升，提杆上升时带动拎手绳端头穿过绳环，从而完成打结动作；

第六步、通过第二执行元件使提杆相对于转盘下降到初始位置，第一执行元件使升降座上升到初始位置，升降座驱使提杆的下端和绕绳机械手离开袋体的内部，第三执行元件驱动转轴而带动绕绳机械手回位到初始位置。