[发明专利]随形自适应欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种随形自适应欠驱动机器人手指装置，包括第一指段（1）、第二指段（2）和设置在两者之间的欠驱动关节（3）；所述的欠驱动关节包括关节轴（5）和气动柔性件（7）；所述的关节轴（5）套设在第一指段（1）中，第二指段（2）套固在关节轴（5）上；所述的气动柔性件（7）包括第一端盖（71）、第二端盖（72）和伸缩件；所述的气动柔性件（7）通过第一端盖（71）与第一指段（1）固定连接，气动柔性件（7）通过第二端盖（72）与第二指段（2）固定连接；所述的第一指段中设有通孔（6）；其特征在于：所述的欠驱动关节还包括气囊（4）；所述的气囊的一部分镶嵌在第一指段中，气囊的另一部分露在第一指段外与所抓物体接触；所述的气囊（4）和气动柔性件（7）通过第一指段（1）中的通孔（6）相连通。

2.如权利要求1所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的气动柔性件（7）的伸缩件采用嵌簧丝橡胶管（73），该嵌簧丝橡胶管（73）包括橡胶管（731）和弹簧丝（732），所述的弹簧丝（732）是沿着橡胶管（73）的径向螺旋密绕在橡胶管的内壁中。

3.如权利要求1所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的气动柔性件（7）的伸缩件采用套簧丝橡胶管（74），该套簧丝橡胶管（74）包括橡胶管（741）和弹簧丝（742），所述的弹簧丝是沿着橡胶管的径向螺旋密绕在橡胶管的外壁上，所述的弹簧丝的两端分别连接第一端盖和第二端盖。

4.如权利要求1所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的气动柔性件（7）的伸缩件采用风箱式伸缩件（75），所述的风箱式伸缩件（75）为轴向伸缩和轴向弯曲的手风琴风箱结构。

5.如权利要求1、2、3或4所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：在第一指段（1）和第二指段（2）间加装簧件，所述的簧件采用拉簧、压簧、扭簧或片簧。

6.如权利要求1、2、3或4所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的伸缩件上设有气门嘴（76）。

7.如权利要求1、2、3或4所述的随形自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的气囊（4）采用柔性材料。

8.一种采用如权利要求1、2、3或4所述随形自适应欠驱动机器人手指装置的气动欠驱动机器人多关节手指装置，其特征在于：包括n个指段和n-1个所述的欠驱动关节，其中n为大于2的整数。