[发明专利]单侧柔性吸附式自动钻孔机器人

权利要求书

1.一种适用于飞机机翼、机身部位的钻孔、铰孔、锪窝等操作的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于：该机器人包括：柔性轨道组件(1)、XY-移动载体组件(2)、X-运动驱动组件(3)、执行器进给模块(4)、主轴组件(5)、定位组件(6)和气源组件(7)。

2.根据权利要求1所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，所述柔性轨道组件(1)包括：柔性轨道(11)、转换立柱(12)、真空吸盘(13)、导气换向管(14)、90度连接气管(15)、过滤干燥器(16)。

3.根据权利要求2所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，柔性轨道(11)是一个可弯曲的齿条，其曲率半径的变化范围是5m～7m；柔性轨道上安装有16个真空吸盘(13)，真空吸盘通过转换立柱(12)固定在柔性轨道上，每个吸盘可提供500N的吸附力，足以使机器人牢固的吸附在工件表面；每一组吸盘之间由90度连接气管经导气管连接。

4.根据权利要求1所述的单例柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，所述XY-移动载体组件(2)包括：滚轮底座(21)、滚轮(22-A～D)、滚轮偏心轴(23-A～D)、Y轨道挡块(24-A～D)、直线滑轨(25-A～B)、滑块(26-A～B)。

5.根据权利要求4所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，四个滚轮(22-A～D)与柔性轨道两端接触，可以沿着轨道滑行，四个滚轮通过滚轮偏心轴(23-A～D)固定在滚轮底座(21)上；除此之外，在滚轮底座还固定着两个直线滑轨(25-A～B)，与之相配合的是两个滑块(26-A～B)，在直线滑轨的两端分别有一个Y轨道挡块(24-A、24-D和24-B、24-C)，这些挡块起到限制Y方向运动和保护作用。

6.根据权利要求1所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其 特征在于，所述X-运动驱动组件(3)包括：驱动电机(31)、减速器(32)、齿轮轴承座扣盖(33)、从动轴承座(34)、滚动轴承(35-A～B)、传动轴(36)、齿轮(37)、传动轴压盖(38)。

7.根据权利要求6所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，驱动电机(31)提供旋转运动经减速器(32)减速，由传动轴(36)将旋转运动传递给齿轮(37)；从动轴承座(34)内部装有两个相同的滚动轴承(35-A～B)，传动轴穿过滚动轴承和齿轮之间通过键连接，其键连接端由传动轴压盖(38)固定，另一端由齿轮轴承座扣盖(33)固定，同时减速器也固定在齿轮轴承座扣盖上；驱动电机工作时，传动轴会带动齿轮转动，通过齿轮齿条传动，实现X方向的移动。

8.根据权利要求1所述的单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，其特征在于，所述执行器进给模块(4)包括：顶座(41)、带轮(42-A～C)、传动轴承(43-A～L)、导轮心轴(44-A～F)、丝杠固定顶座(45)、滚珠丝杠(46-A～B)、丝杠螺母(47-A～B)、转接板(48)、底座(49)、丝杠固定底座(410-A～B)、进给电机(411)、同步带(412)。