[发明专利]用于主动地偏置负载销的系统和方法

权利要求书

1.一种主动地偏置与工业机器相关联的负载销的方法，所述方法包括：

从所述负载销接收与施加到所述负载销的力相关的第一多个信号；

基于所述工业机器的第一运动模型来产生所述工业机器的第一特性，所述第一运动模型基于来自所述负载销的所述第一多个信号；

从一个或多个传感器接收与所述工业机器的提升机参数、推挤件参数和摆动参数中至少一个相关的第二多个信号；

基于所述工业机器的第二运动模型来产生所述工业机器的第二特性，所述第二运动模型基于所述第二多个信号；

确定所述工业机器的操作状况；

基于所述工业机器的所述操作状况来确定是否能够主动地偏置所述负载销；

当能够主动地偏置所述负载销时，基于所述工业机器的所述第一运动模型和所述工业机器的所述第二运动模型来填充一个或多个角度阵列；以及

基于所述一个或多个角度阵列来计算负载销偏置值。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：向所述第一运动模型应用所计算的负载销偏置值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述工业机器是电动采矿铲。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述一个或多个角度阵列线性化。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述工业机器的所述操作状况的步骤包括：确定所述工业机器是否在挖掘。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述工业机器的所述第一特性与所述工业机器的所述第二特性相关联。

7.一种用于主动地偏置与工业机器相关联的负载销的系统，所述系统包括：

存储器，所述存储器被配置为存储与所述工业机器相关联的一个或多个参数；

处理装置，所述处理装置连接到所述存储器，所述处理装置被配置为：

从所述负载销接收与施加到所述负载销的力相关的第一多个信号；

基于所述工业机器的第一运动模型来产生所述工业机器的第一特性，所述第一运动模型基于来自所述负载销的所述第一多个信号；

从一个或多个传感器接收与所述工业机器的提升机参数、推挤件参数和摆动参数中至少一个相关的第二多个信号；

基于所述工业机器的第二运动模型和所述一个或多个参数来产生所述工业机器的第二特性，所述第二运动模型基于所述第二多个信号；

确定所述工业机器的操作状况；

基于所述工业机器的所述操作状况确定是否能够主动地偏置所述负载销；

当能够主动地偏置所述负载销时，基于所述工业机器的所述第一特性和所述工业机器的所述第二特性来填充一个或多个角度阵列；以及

基于所述一个或多个角度阵列来计算负载销偏置值。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理装置被进一步配置为向所述第一运动模型应用所计算的负载销偏置值。

9.根据权利要求7所述的系统，其中，所述工业机器是电动采矿铲。

10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理装置被进一步配置为将所述一个或多个角度阵列线性化。

11.根据权利要求7所述的系统，其中，所述工业机器的所述操作状况是挖掘状况。

12.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理装置被进一步配置为将所述工业机器的所述第一特性与所述工业机器的所述第二特性相关联。

13.一种用于主动地偏置与工业机器相关联的负载销的方法，所述方法包括：

基于所述工业机器的第一运动模型来产生第一特性，所述第一运动模型基于来自所述负载销的第一多个信号；

基于所述工业机器的第二运动模型来产生第二特性，所述第二运动模型基于第二多个信号，所述第二多个信号来自一个或多个传感器并且与所述工业机器的提升机参数、推挤件参数和摆动参数中的至少一个相关；

基于所述工业机器的操作状况来确定是否能够主动地偏置所述负载销；

当能够主动地偏置所述负载销时，基于所述工业机器的第一运动模型和所述工业机器的所述第二运动模型来填充两个或更多个角度阵列；

基于所述两个或更多个角度阵列来计算负载销偏置值；以及，

向所述第一运动模型应用所计算的负载销偏置值。