[发明专利]一种三探头星敏感器姿态的确定方法

权利要求书

1.一种三探头星敏感器姿态的确定方法，其特征在于：步骤如下：

步骤一：分别读取

第一获取探头的姿态Q₁和曝光时刻t₁；

第二获取探头的姿态Q₂和曝光时刻t₂；

第三获取探头的姿态Q₃和曝光时刻t₃；

取t₁、t₂和t₃的最大值；

如果t₁最大；计算Δt₂＝t₁-t₂，Δt₃＝t₁-t₃；

步骤二：利用Q₂、Δt₂和公式(11)

q10′q11′q12′q13′=q10q11q12q13+q·10q·11q·12q·13×(t1′-t1)---(11)]]>

计算第二获取探头在t₁时刻姿态Q′₂，利用Q₃、Δt₃和公式(11)计算第三获取探头在t₁时刻姿态Q′₃；

步骤三：利用Q₁计算第一获取探头在t₁时刻的光轴指向S₁，利用Q′₂计算第二获取探头在t₁时刻的光轴指向S′₂，利用Q′₃计算第三获取探头在t₁时刻的光轴指向S′₃；

步骤四：第一获取探头光轴指向的像空间坐标V₁是(0，0，1)，利用

公式(5)Ur=UrxUryUrz,]]>Vr=VrxVryVrz,]]>Wr=WrxWryWrz---(5)]]>

把第二获取探头光轴指向的像空间坐标V₂(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₂，利用公式(5)

Ur=UrxUryUrz,]]>Vr=VrxVryVrz,]]>Wr=WrxWryWrz---(5)]]>

把第三获取探头光轴指向的像空间坐标V₃(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₃；

步骤五：利用V₁、V′₂、V′₃以及S₁、S′₂、S′₃，利用公式(8)

CnbFb=CnrFrFb=CbrFrCbr=Cnb-1Cnr=CnbTCnr---(8)]]>

计算三探头的姿态Q，并输出时间t₁和姿态Q；

如果t₂最大；

计算Δt₁＝t₂-t₁，Δt₃＝t₂-t₃；

步骤六：利用Q₁、Δt₁和公式(11)

q10′q11′q12′q13′=q10q11q12q13+q·10q·11q·12q·13×(t1′-t1)---(11)]]>

计算第一获取探头在t₂时刻姿态Q′₁，利用Q₃、Δt₃和公式(11)计算第三获取探头在t₂时刻姿态Q′₃；

步骤七：利用Q′₁计算第一获取探头在t₂时刻的光轴指向S′₁，利用Q₂计算第二获取探头在t₂时刻的光轴指向S₂，利用Q′₃计算第三获取探头在t₂时刻的光轴指向S′₃

步骤八：第一获取探头光轴指向的像空间坐标V₁是(0，0，1)，利用公式(5)把第二获取探头光轴指向的像空间坐标V₂(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₂，利用公式(5)把第三获取探头光轴指向的像空间坐标V₃(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₃；

利用V₁、V′₂、V′₃以及S′₁、S₂、S′₃，利用公式(8)计算三探头的姿态Q，并输出时间t₂和姿态Q；

如果t₃最大；

计算Δt₁＝t₃-t₁，Δt₂＝t₃-t₂

利用Q₁、Δt₁和公式(11)计算第一获取探头在t₃时刻姿态Q′₁，利用Q₂、Δt₂和公式(11)计算第二获取探头在t₃时刻姿态Q′₂

利用Q′₁计算第一获取探头在t₃时刻的光轴指向S′₁，利用Q′₂计算第二获取探头在t₃时刻的光轴指向S′₂，利用Q₃计算第三获取探头在t₃时刻的光轴指向S₃

第一获取探头光轴指向的像空间坐标V₁是(0，0，1)，利用公式(5)把第二获取探头光轴指向的像空间坐标V₂(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₂，利用公式(5)把第三获取探头光轴指向的像空间坐标V₃(0，0，1)转换到第一获取探头坐标系下的像空间坐标V′₃

步骤九：利用V₁、V′₂、V′₃以及S′₁、S′₂、S₃，利用公式(8)计算三探头的姿态Q，并输出时间t₃和姿态Q。