[发明专利]同步控制装置有效
申请号: | 201210240400.0 | 申请日: | 2012-07-11 |
公开(公告)号: | CN102914992A | 公开(公告)日: | 2013-02-06 |
发明(设计)人: | 山田隆章;椹木洋;岛村纯児 | 申请(专利权)人: | 欧姆龙株式会社 |
主分类号: | G05B19/05 | 分类号: | G05B19/05 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 车玲玲 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 同步 控制 装置 | ||
1.一种同步控制装置,在每个控制周期执行主轴和从动轴的同步控制,该同步控制装置包括:
存储部件,存储第1凸轮曲线以及第2凸轮曲线;以及
控制部,计算所述从动轴的位置指令值,并以所述算出的位置指令值来控制所述从动轴,
所述控制部在凸轮曲线的切换前,在各个控制定时基于第1凸轮曲线上的值求对从动侧构件的位置指令值,
在所述凸轮曲线的切换后,在各个控制定时基于第2凸轮曲线上的值求位置指令值,
在所述凸轮曲线的切换期间中,在各个控制定时根据将基于所述第1凸轮曲线或者所述从动轴的位置的第1数据和基于所述第2凸轮曲线的第2数据进行加权平均后的值,求对从动侧构件的位置指令值。
2.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
在所述加权平均中,权重能够与主轴位置联动地变化,在所述切换期间的开始定时中将所述第1数据的权重设定为比所述第2数据的权重大,在所述切换期间的结束定时中将所述第1数据的权重设定为比所述第2数据的权重小。
3.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第1数据是各个控制定时中的所述第1凸轮曲线上的值。
4.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第1数据是所述切换期间的开始定时中的所述第1凸轮曲线上的值。
5.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第1数据是各个控制定时中的所述从动轴的位置。
6.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第1数据是所述切换期间的开始定时中的所述从动轴的位置。
7.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第2数据是各个控制定时中的所述第2凸轮曲线上的值。
8.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
所述第2数据是所述切换期间的结束定时中的所述第2凸轮曲线上的值。
9.如权利要求1所述的同步控制装置,其中,
在所述加权平均中,将所述第1数据的权重设为(1-a),将所述第2数据的权重设为a时,
所述权重a在所述切换期间的开始定时为0,在所述切换期间中随着时刻的经过而单调增加,在所述切换期间的结束定时成为1。
10.如权利要求9所述的同步控制装置,其中,
所述权重a相对于时刻以线性函数变化。
11.如权利要求9所述的同步控制装置,其中,
所述权重a相对于时刻以n次函数变化,其中,n是1以外的正实数。
12.如权利要求9所述的同步控制装置,其中,
所述权重a相对于时刻以正弦函数变化。
13.如权利要求9所述的同步控制装置,其中,
所述权重a相对于时刻以余弦函数变化。
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