[发明专利]一种改善车道跟踪与操控稳定性能的设计方法

权利要求书

1.一种改善车道跟踪与操控稳定性能的设计方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S10、根据驾驶员给出转向以及油门踏板角度输入，结合传感器检测出车身侧倾或俯仰角度以及质心相对于车轮移动的距离；

步骤S20、车辆工况信息输入到PID控制器，通过相应的PID控制算法得到悬架高度的主动调节幅度以及各车轮驱动电机的动力分配比例；

步骤S30、车辆接受反馈控制后，车辆轮胎的垂向载荷进行重新分配，同时四轮驱动力根据轮胎的垂向载荷重新分配，转向时可产生一个校正横摆力矩来抑制车辆的不足转向或过度转向且抑制车身侧倾，加速、制动时抑制车辆后仰、前俯及车轮滑转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述

所述步骤S10中，车辆在不同工况下质心移动计算：

加速时，惯性力作用于车辆质心，产生翻转力矩，使车辆产生“后仰”现象，由于模型车整车布局趋于对称，故假设车辆质心m距离前后桥水平距离相等，均为L，质心高为H，悬架弹簧弹性系数为K，地面对前轮的支持力F₁，地面对后轮的支持力F₂。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述

加速时，加速度为a_a,车身后仰角度为θ，

当车辆以加速度a加速行驶时，前后悬架高度差为

2Lmaa2L2K-Hmg]]>

且前悬架高于后悬架，前后桥垂向载荷差为

2LKmaa2L2K-Hmg]]>

且前桥垂向载荷小于后桥。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述②制动时，车辆前俯，其数学模型与加速时类似，方向相反，

当车辆以加速度a_b制动时，前后悬架高度差为

ΔH=2Lmab2L2K-Hmg---(9)]]>

且前悬架低于后悬架，前后桥垂向载荷差为

ΔF=2LKmab2L2K-Hmg---(10)]]>

且前桥垂向载荷大于后桥。