[发明专利]一种遥操作机器人自驱动采样系统及采样方法

权利要求书

1.一种遥操作机器人自驱动采样系统，其特征在于：所述系统由遥操作机器人、传感机构、数据缓冲区、数据处理模块、信号发生器、时钟模块、中央处理器模块、执行机构、信息显示模块及通信模块组成，传感机构与执行机构安装在遥操作机器人上，数据缓冲区、数据处理模块、信号发生器、时钟模块依次连接后与传感机构相连接，传感机构包括传感器和摄像头，传感机构采样的数据经通信网络传输至中央处理器模块，中央处理器模块的控制命令经通信网络传输至执行机构。

2.基于权利要求1所述的一种遥操作机器人自驱动采样系统，其特征在于：执行机构为一个零阶保持器。

3.基于权利要求1所述的一种遥操作机器人自驱动采样系统，其特征在于：通信模块既包括交换机等信号收发装置，也包括通信网络。信息显示模块与中央处理器模块相连，其功能是显示遥操作机器人当前运行的速度、方向、机械手关节角度、遥操作机器人周边视频图像等信息。

4.一种基于权利要求1所述的一种遥操作机器人自驱动采样系统的采样方法，其特征在于：包括以下步骤

1）传感机构采样数据，并进行计数；

2）传感机构发送数据，并进行计数；

3）时钟模块根据采样数据的计数与发送数据的计数调整采样周期。

传感机构采样数据与发送数据的计数通过设置在时钟模块中的计数器n、i实现，当传感机构采样一次数据，n赋值为n+1；若传感机构只是采样而未发送数据，i赋值为0；当传感机构发送一次数据，n赋值为0，i赋值为i+1。

5.根据权利要求4所述的一种遥操作机器人自驱动采样系统的采样方法，其特征在于：数据缓冲区用于存储传感机构最近发送的数据；数据处理模块计算新采样的数据与数据缓冲区中存储的数据的差值，当该差值的2范数超过给定阈值a(0<a<0.5)时，传感机构发送数据。

6.根据权利要求4所述的一种遥操作机器人自驱动采样系统的采样方法，其特征在于：步骤3中时钟模块调整采样周期的步骤如下：

1）在每次传感机构发送或采样数据后，时钟模块读取n、i值；

2）时钟模块将n、i值与内置的m(0<m<5)值进行比较，当n=m+1时，时钟模块将采样周期h赋值为h+Δ(0<Δ<0.5h),同时将n赋值为0；当i=m时，时钟模块将采样周期h赋值为h-Δ，同时将i赋值为0。