[发明专利]一种足式机器人驱动腿机构

权利要求书

1.一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的驱动腿机构包括腿支架（1）、大腿骨（2）、大腿前摆缸（3）、大腿前拉索（4）、大腿前滑轮（5）、小腿前滑轮（6）、小腿前拉索（7）、小腿前摆缸（8）、关节垫（9）、小腿骨（10）、球形足（11）、小腿后拉索（12）、小腿后摆缸（13）、小腿后滑轮（14）、大腿后滑轮（15）、大腿后拉索（16）、大腿后摆缸（17）、膝关节柱（24）、髋关节柱（28）；所述腿支架（1）与髋关节柱（28）铰接组成髋关节；所述大腿骨（2）的上端与髋关节柱（28）固连，所述关节垫（9）位于大腿骨（2）的下部并与大腿骨（2）固连，所述大腿骨（2）的下端与膝关节柱（24）铰接，所述大腿骨（2）、关节垫（9）以及膝关节柱（24）组成膝关节；所述小腿骨（10）上端与膝关节柱（24）固连，所述小腿骨（10）下端与球形足（11）固连。

2.根据权利要求1所述的一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的大腿前摆缸（3）、大腿后摆缸（17）、小腿前摆缸（8）和小腿前摆缸（13）都是结构相同的柱塞缸，所述大腿前摆缸（3）和大腿后摆缸（17）的缸体平行布置在大腿骨（2）的前后侧并固定于大腿骨（2）的上部，所述小腿前摆缸（8）和小腿前摆缸（13）的缸体平行布置在大腿骨（2）的前后侧并固定于大腿骨（2）的下部。

3.根据权利要求1所述的一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的大腿前滑轮（5）、大腿后滑轮（15）、小腿前滑轮（6）和小腿后滑轮（14）分别安装在大腿骨（2）中部的四段导向槽中，所述大腿前滑轮（5）、大腿后滑轮（15）、小腿前滑轮（6）和小腿后滑轮（14）分别与各自的导向槽形成移动副。

4.根据权利要求1所述的一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的大腿前拉索（4）的一端固定于大腿骨（2）的中上部，另一端绕过大腿前滑轮（5）固定于腿支架（1）的前侧；所述大腿后拉索（16）的一端固定于大腿骨（2）的中上部，另一端绕过大腿后滑轮（15）固定于腿支架（1）的后侧；所述小腿前拉索（7）的一端固定于大腿骨（2）的中下部，另一端绕过小腿前滑轮（6）固定于小腿骨（10）的前侧；所述小腿后拉索（12）的一端固定于大腿骨（2）的中下部，另一端绕过小腿后滑轮（14）固定于小腿骨（10）的后侧。

5.根据权利要求1所述的一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的大腿前摆缸（3）的柱塞和大腿前滑轮（5）的滑座保持接触，所述大腿后摆缸（17）的柱塞和大腿后滑轮（15）的滑座保持接触，所述小腿前摆缸（8）的柱塞和小腿前滑轮（6）的滑座保持接触，所述小腿前摆缸（13）的柱塞和小腿后滑轮（14）的滑座保持接触。

6.根据权利要求1所述的一种足式机器人驱动腿机构，其特征在于所述的关节垫（9）的半圆柱表面与膝关节柱（24）的圆柱面接触。