[发明专利]脚踏板式步态机器人

权利要求书

1.一种脚踏板式步态机器人，包括大底板（28）和两套单脚模拟装置，其特征在于：所述单脚模拟装置左右对称并排布置在大底板（28）上，每套单脚模拟装置包括了一个水平移动部分、两个竖直移动部分、一个滑块部分和一个踏板部分；所述水平移动部分安置在大底板（28）上，两个竖直移动部分前后排列安装在水平移动部分的一个水平移动板（8）上，滑块部分与竖直移动部分活动连接，踏板部分以一个脚踏板（26）活动跨接于前后滑块部分上。

2.根据权利要求1所述的脚踏板式步态机器人，其特征在于：所述水平移动部分包括电机a（1）、电机箱（2）、小带轮（3）、大带轮（4）、长皮带（5）、滑块（7）、水平移动板（8）、长导轨（9）、长丝杆（10）、底板（11）、丝杆支撑架（12）；所述底板（11）固定安装在大底板（28）上，电机a（1）、电机箱（2）、丝杠支撑架（12）和长导轨（9）固定安装在底板上（11），长丝杆（10）安装在丝杆支撑架（12）上，电机a（1）的输出轴上固定安装小带轮（3），大带轮（4）固定安装在长丝杆（10）的端部，小带轮（3）通过长皮带（5）驱动大带轮（4），长丝杆（10）与水平移动板（8）下面固定的螺母旋配，水平移动板（8）通过固定连接的滑块（7）与长导轨（9）滑配。

3.根据权利要求2所述的脚踏板式步态机器人，其特征在于：所述竖直移动部分包括安装箱（13）、电机b（6）、小带轮b（31）、大带轮b（30）、短皮带（14）、电机安装板（15）、竖直丝杆固定支撑块（16）、套筒（17）、推杆（18）、导套（19）、短丝杆（20）和双连接耳（21）；所述安装箱（13）固定安装在所述水平移动板（8）上，安装箱（13）上固定安装电机安装板（15），电机b（6）安装在电机安装板（15）上，电机b（6）的输出轴上固定安装小带轮b（31），大带轮b（30）安装在短丝杆（20）的端部，短皮带（14）环绕小带轮b（31）和大带轮b（30），所述短丝杆（20）套装着推杆（18）并与推杆（18）下端的螺母（29）旋配，推杆（18）通过导套（19）外套着套筒（17），推杆（18）的上端固定连接双连接耳（21）。

4.根据权利要求3所述的脚踏板式步态机器人，其特征在于：所述的滑块部分包括连接轴（22）、单连接耳（23）、短滑块（24）和短导轨（25）；所述双连接耳（21）通过连接轴（22）活动连接单连接耳（23），单连接耳（23）顶部固定连接短滑块（24），短滑块（24）与短导轨（25）滑配。

5.根据权利要求4所述的脚踏板式步态机器人，其特征在于：所述踏板部分是一块脚踏板（26），其下面固定连接前后排列安装的两个竖直移动部分上面滑动部分的短导轨（25）和单连接耳（23）。