[发明专利]一种基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法

权利要求书

1.一种基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，步骤为：

（1）选择一个地磁场稳定的标定环境，根据标定环境的地理位置由国际地磁参考场模型计算当地的地磁场参考矢量；

（2）以地磁场参考矢量在载体坐标系下的投影为输入，建立捷联磁力仪的测量误差方程；

（3）基于步骤（2）得到的测量误差方程，根据D-优化实验设计准则，建立优化目标函数与导航载体姿态的关系；

（4）采用粒子群优化算法，在导航载体的姿态空间内搜索最优的N个姿态，使得优化目标函数取得极值；

（5）导航载体按照步骤（4）中得到的优化的姿态进行转动，同时捷联磁力仪测量这些姿态点的磁场数据；

（6）根据磁场测量数据，采用最小二乘方法计算误差模型参数的估计，根据误差模型参数对捷联三轴磁力仪进行标定。

2.根据权利要求1所述基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，所述步骤（2）中的捷联磁力仪的测量误差方程为：

其中，R₀是地磁场参考矢量的模值，i是磁测量序列，M是采样总数，p_i是由地磁场矢量在载体坐标系的投影构成的行向量，β是待求的误差模型参数，a₁～a₁₀是待求参数；其中表达式如下

。

β＝[a₁a₂a₃a₄a₅a₆a₇a₈a₉a₁₀]^T

3.根据权利要求1所述基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，所述步骤(3)中的D-优化实验设计准则包括Bayes ian-D优化实验设计准则。

4.根据权利要求1所述基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，所述步骤(4)中的粒子群优化算法包括基于粒子群优化算法的一类优化方法。

5.根据权利要求1所述基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，所述步骤(6)的最小二乘方法为线性最小二乘方法或者非线性最小二乘方法。