[发明专利]移动目标对象的控制方法及控制系统、移动定位系统

权利要求书

1.一种移动目标对象的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述目标对象移动到目标位置的各个运动阶段的基准移动距离、基准移动时间和结束时间；

根据当前时间确定所述目标对象所处的当前运动阶段；

基于所述目标对象的当前位置，获得所述目标对象在所述当前运动阶段内的实际移动距离是否超出所述当前运动阶段的基准移动距离的判断结果；

若所述当前时间为所述当前运动阶段的结束时间且所述判断结果为否，则将所述当前运动阶段的基准移动时间增加一个控制时间周期以调整所述当前运动阶段的基准移动时间，将所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间各增加一个控制时间周期以调整所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间，所述控制时间周期为获取当前时间的时间周期；

若所述当前时间早于所述当前运动阶段的结束时间且所述判断结果为是，则基于所述当前时间调整所述当前运动阶段的基准移动时间以及所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间；

基于当前运动阶段的运动状态确定当前运动阶段的脉冲信号的周期或频率；

发送所述脉冲信号至控制所述目标对象移动的传动装置。

2.根据权利要求1所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，各个运动阶段依次为加速运动阶段、匀速运动阶段以及减速运动阶段。

3.根据权利要求2所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于加速运动阶段，基于所述当前时间调整所述当前运动阶段的基准移动时间以及所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间包括：

将所述加速运动阶段的基准移动时间调整为当前时间与所述加速运动阶段的起始时间之差；

将所述加速运动阶段的结束时间调整为当前时间；

将所述匀速运动阶段的结束时间调整为当前时间与匀速运动阶段的基准移动时间之和；

将所述减速运动阶段的结束时间调整为当前时间、匀速运动阶段的基准移动时间和减速运动阶段的基准移动时间之和。

4.根据权利要求2所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于加速运动阶段，基于当前运动阶段的运动状态确定当前运动阶段的脉冲信号的周期或频率包括：若所述当前时间早于所述加速运动阶段的结束时间且所述述判断结果为否，则基于所述加速运动阶段的加速度计算一个控制时间周期内所述目标对象的第一移动距离；根据所述第一移动距离确定下一控制时间周期的脉冲信号的周期或频率。

5.根据权利要求4所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于加速运动阶段，基于当前运动阶段的运动状态确定当前运动阶段的脉冲信号的周期或频率还包括：若所述当前时间为所述当前运动阶段的结束时间且所述判断结果为否，则设置所述脉冲信号的周期或频率为基于所述匀速运动阶段的匀速度计算得到的脉冲信号的周期或频率。

6.根据权利要求2所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于匀速运动阶段，基于所述当前时间调整所述当前运动阶段的基准移动时间以及所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间包括：

将所述匀速运动阶段的基准移动时间调整为当前时间与所述加速运动阶段的结束时间之差；

将所述匀速运动阶段的结束时间调整为当前时间；

将所述减速运动阶段的结束时间调整为当前时间与减速运动阶段的基准移动时间之和。

7.根据权利要求2所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于匀速运动阶段，基于当前运动阶段的运动状态确定当前运动阶段的脉冲信号的周期或频率包括：设定所述脉冲信号的周期或频率为基于所述匀速运动阶段的匀速度计算得到的脉冲信号的周期或频率。

8.根据权利要求2所述的移动目标对象的控制方法，其特征在于，在所述目标对象处于减速运动阶段，基于所述当前时间调整所述当前运动阶段的基准移动时间以及所述当前运动阶段及其后运动阶段的结束时间包括：将所述减速运动阶段的基准移动时间调整为当前时间与所述匀速运动阶段的结束时间之差；将所述减速运动阶段的结束时间调整为当前时间。