[发明专利]基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法

权利要求书

1.一种基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法，其特征在于，包括下列步骤：

（1）将组合导航系统运行的区域分为训练区域和补偿区域两部分，所述训练区域为GPS信号良好的区域，所述补偿区域为GPS信号失锁的区域；

（2）在训练区域，GPS和INS导航系统同时工作，首先将GPS测量的位置、速度信息与INS测量的位置、速度信息作差，并将作差结果输入滤波器进行数据融合，以得到INS系统的测量误差；

（3）在采用遗传粒子滤波进行数据融合，并得出INS导航误差的同时，将该误差信息作为误差模型的理想输出，将INS中陀螺仪和加速度计的输出作为误差模型的输入，对误差模型进行建模训练；

（4）当GPS失锁时，即载体进入误差补偿区域，在这一区域，组合导航系统无法得到GPS导航信息，而只能利用INS完成这一区域的自主导航，此时利用在训练区域训练得到的误差模型对INS测量得出的导航信息进行误差补偿，得到最优导航信息。

2.根据权利要求1中所述的基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法，其特征在于：步骤（2）中训练区域，进行数据融合的滤波器为遗传粒子滤波器，该滤波器利用遗传算法优化粒子滤波中的重采样过程，以解决粒子滤波中存在的粒子退化现象。

3.根据权利要求1中所述的基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法，其特征在于：步骤（3）中所述利用INS中陀螺和加速度计的输出作为输入、滤波器得出的误差信息作为理想输出对误差模型进行建模训练，其所用误差模型为模糊神经网络。