[发明专利]一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法及其系统

权利要求书

1.一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法,其特征在于，包括：

建立基准站和移动站的步骤，所述的基准站和移动站的定位模块包括单频GPS芯片和单频GLONASS芯片；

基准站和移动站分别读取各自的GPS芯片和GLONASS芯片输出的广播星历的步骤；

基准站和移动站分别将对GLONASS系统与GPS系统进行时间同步的步骤；

基准站和移动站根据各自的GPS和GLONASS芯片的广播星历，分别计算出GPS和GLONASS的卫星位置的步骤；

移动站读取其GPS和GLONASS芯片输出的原始伪距相位数据的步骤；

基准站读取其GPS和GLONASS芯片输出的原始伪距数据的步骤；

基准站根据该基准站的位置、获得的GPS和GLONASS的卫星位置、以及读取的GPS和GLONASS芯片输出的原始伪距数据，计算出基准站的伪距差分改正数的步骤；

将基准站计算的伪距差分改正数送到移动站的步骤；

移动站根据获得的GPS和GLONASS的卫星位置、读取的GPS和GLONASS芯片输出的原始伪距相位数据、以及从基准站得到的伪距差分改正数，移动站采用卡尔曼滤波方法计算出定位结果的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法，其特征在于，所述的定位模块选取的要求是：可以分别接收1575.42MHzGPSL1的信号和GLONASS信号,并且能输出原始伪距数据和原始伪距相位数据,单点定位精度为2m，输出频率为1Hz。

3.根据权利要求1所述的一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法，其特征在于，所述的将GLONASS的时间与GPS时间同步的步骤具体采用如下的运算公式：

GPST=GLONASST-14S，式中s是秒。

4.根据权利要求1所述的一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法，其特征在于，所述的计算出GLONASS的卫星位置的步骤中，还包括将所述的GLONASS系统坐标系转换成GPS坐标系的过程；该坐标系转换公式为： 

。

5.根据权利要求1所述的一种采用单频GPS和GLONASS组合精准定位的方法，其特征在于，所述的采用卡尔曼滤波方法计算出定位结果的步骤包括：

建立移动站的观测方程、对伪距进行平滑计算的步骤；

建立移动站过程动态模型和量测模型的步骤；

扩展卡尔曼滤波增益计算的步骤。