[发明专利]一种六自由度三支链并联机器人机构有效
申请号: | 201210227966.X | 申请日: | 2012-07-03 |
公开(公告)号: | CN102699904A | 公开(公告)日: | 2012-10-03 |
发明(设计)人: | 张建军;李为民;韩潇;马俊杰;高靖;尹桐 | 申请(专利权)人: | 河北工业大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人: | 李济群 |
地址: | 300401 天*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自由度 三支链 并联 机器人 机构 | ||
1.一种六自由度三支链并联机器人机构,包括机座和动平台以及连接在机座和动平台之间的三个结构相同的运动支链,其特征在于所述的运动支链包括:一个螺旋副、二个同轴线的回转副,即驱动回转副和螺母回转副、一个移动副和上、下两个虎克铰,所述螺旋副固定在机座上,并与固定在机座上的第一电机驱动连接;二个回转副的回转轴线与螺旋副的轴线平行,驱动回转副安装在机座上,螺母回转副安装在螺母上;移动副由滑杆及驱动回转副的中空回转轴组成,滑杆嵌套贯穿于中空回转轴内,滑杆移动方向平行于所述驱动回转副的轴线,驱动回转副的中空回转轴由固定在机座上的第二电机通过传动机构驱动,中空回转轴的回转可以带动滑杆一同回转;下虎克铰安装在移动副滑动杆件的末端,上虎克铰与动平台连接。
2.根据权利要求1所述的六自由度三支链并联机器人机构,其特征在于所述滑杆的横截面形状采用正方形、长方形、三角形、六边形或花键形。
3.根据权利要求1所述的六自由度三支链并联机器人机构,其特征在于所述的传动机构为带传动机构、链传动机构或齿轮传动机构。
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