[发明专利]一种识别主辅路的车载导航装置及导航方法

权利要求书

1.一种识别主辅路的车载导航装置，所述装置包括：地图数据存储单元、程序数据存储单元、地图显示单元、GPS接收器、语音输出装置、语音数据存储单元、CPU单元，其中，所述地图数据存储单元、程序数据存储单元、地图显示单元、GPS接收器、语音输出装置、语音数据存储单元分别与CPU单元双向连接，其特征在于，所述装置还包括车辆倒车后视摄像头，与CPU单元进行双向连接，其中，

地图数据存储单元存储有导航电子地图数据，其中，所述导航电子地图数据包括道路的形态属性、道路和道路的连接关系及道路的形状点和方向，所述道路的形态属性包括主辅或辅路；

程序数据存储单元用于存储导航用程序，包括主导航程序段，地图显示程序段和路径计算程序段、语音引导程序段及目的地检索程序段，还包括GPS位置匹配程序段，所述GPS位置匹配程序段包括普通匹配程序段和主辅路匹配程序段；

其中，所述主辅路匹配程序段根据GPS接收器接收到的当前位置信息进行地图匹配，当匹配的候选路存在主辅路时，在自车距离前方主辅路路口达到预设阈值时，启动所述车辆倒车后视摄像头获取自车行驶方向线和车道线，启动车辆转弯识别功能进行拐弯识别直到自车离开当前主辅路路口至预设阈值，并根据获取的图像中提取的自车行驶方向线和车道线形成的夹角判断车辆是否拐弯，当车辆拐弯时又根据车辆当前所处道路位置确定自车是否进入主路或辅路。

2.根据权利要求1所述的识别主辅路的车载导航装置，其特征在于，所述识别主辅路的车载导航装置还包括GPRS通信单元，用来实时加载主辅路上的实时路况信息，当主辅路匹配程序段正确识别出主辅路，显示前方路况的拥堵情况。

3.一种识别主辅路的车载导航方法，其特征在于，所述导航方法包括以下步骤：

CPU单元根据GPS接收器接收的GPS位置信号探测当前位置，并读取地图数据中与当前位置相对应的地图数据，由地图显示单元显示于当前位置相对应的地图，由位置匹配程序段对GPS接收器接收到的当前位置信息进行地图匹配，并根据道路属性判断匹配的候选道路是否存在主辅路；

根据道路的连接关系进行判断，匹配的道路前方是否存在主辅路出入口，如果存在，从自车距离前方主辅路路口达到预设阈值时，利用车辆倒车后视摄像头进行车辆转弯识别，直到自车离开当前主辅路路口至预设阈值解除识别，即判断进出主辅路。

4.根据权利要求3所述的识别主辅路的导航方法，其特征在于，所述车辆转弯识别功能包括以下步骤：根据倒车后视摄像头获取到的倒车后视图像提取出道路车道线，并计算车道线和自车行驶方向形成的夹角，根据夹角的变化来判断车辆是否拐弯以及拐弯的方向，如自车和车道线的夹角平行，则自车直行；如自车和车道线的夹角相交，则自车开始转弯。

5.根据权利要求3所述的识别主辅路的导航方法，其特征在于，所述判断进出主辅路时，如果自车在主路上，识别出车辆向右转弯，说明进入辅路；如果自车在辅路上，识别出车辆向左转弯，说明进入主路。