[发明专利]转向控制系统

权利要求书

1.一种安装在车辆上的转向控制系统，所述车辆具有耦合到被所述车辆的驾驶者操纵的转向部件（2）的输入轴（3）、连接到所述输入轴的输出轴（4）、当所述输出轴旋转时沿着长度方向往复运动的齿条（6）、当所述齿条往复运动时转动的受动轮（7）以及所述齿条被往复运动地容纳在其中的齿条壳体（8），所述转向控制系统包括：

转向力辅助机构（50），包括与所述输出轴或所述齿条相啮合的齿轮机构（51）以及驱动所述齿轮机构的致动器（52），所述转向力辅助机构（50）通过使用当所述致动器和所述齿轮机构被驱动时所产生的辅助扭矩来协助所述转向部件的转向；

转向扭矩检测装置（31），所述转向扭矩检测装置（31）检测当所述转向部件被操作时输入到所述输入轴的转向扭矩；

基本辅助扭矩计算部分（40），所述基本辅助扭矩计算部分（40）根据所述转向扭矩检测装置所检测的转向扭矩来计算基本辅助扭矩；

校正辅助扭矩计算部分（40），所述校正辅助扭矩计算部分（40）通过根据所述齿条的位置校正所述基本辅助扭矩来计算校正辅助扭矩；

辅助扭矩确定部分（40），所述辅助扭矩确定部分（40）根据所述齿条的位置基于所述基本辅助扭矩或所述校正辅助扭矩来确定所述辅助扭矩；以及

驱动控制部分（40），所述驱动控制部分（40）根据所述辅助扭矩确定部分所确定的所述辅助扭矩来控制所述致动器，

其中，所述校正辅助扭矩计算部分（40）通过进行校正以使得当所述齿条从接近于所述齿条的可移动范围的第一端的预定的第一位置移动到所述第一端或从接近于所述可移动范围的第二端的预定的第二位置移动到与所述第一端相对的所述第二端时所述基本辅助扭矩的值降低，来计算所述校正辅助扭矩，以及

其中，所述辅助扭矩确定部分（40）在所述齿条处于所述预定的第一位置和所述预定的第二位置之间时确定所述基本辅助扭矩作为所述辅助扭矩，并在所述齿条处于所述预定的第一位置和所述第一端之间或处于所述预定的第二位置和所述第二端之间时确定所述校正辅助扭矩作为所述辅助扭矩。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，还包括：

转向角检测装置（32），所述转向角检测装置（32）检测作为所述输入轴的旋转角的转向角；以及

齿条位置估计部分（40），所述齿条位置估计部分（40）根据所述转向角检测装置所检测的转向角来估计所述齿条的位置；

其中所述校正辅助扭矩计算部分（40）根据由所述齿条位置估计部分所估计的所述齿条的位置来校正所述基本辅助扭矩。

3.根据权利要求1所述的转向控制系统，还包括：

齿条位置检测装置（33），所述齿条位置检测装置（33）检测所述齿条的位置，

其中所述校正辅助扭矩计算部分（40）根据所述齿条位置检测装置所检测的所述齿条的位置来校正所述基本辅助扭矩。

4.根据权利要求2所述的转向控制系统，还包括：

转向角速度计算部分（40），所述转向角速度计算部分（40）根据所述转向角检测装置所检测的转向角来计算作为所述输入轴的角速度的转向角速度，

其中所述校正辅助扭矩计算部分（40）根据所述齿条的位置以及所述转向角速度计算部分所计算的所述转向角速度来校正所述基本辅助扭矩。

5.根据权利要求4所述的转向控制系统，

其中所述校正辅助扭矩计算部分（40）将所述基本辅助扭矩校正为随着所述转向角速度升高而降低。

6.根据权利要求4或5所述的转向控制系统，

其中所述预定的第一位置和所述预定的第二位置随着所述转向角速度升高而降低。

7.根据权利要求2所述的转向控制系统，还包括：

速度检测装置（34），所述速度检测装置（34）检测所述车辆的速度；

其中所述校正辅助扭矩计算部分（40）根据所述齿条的位置以及由所述速度检测装置检测的车辆的速度来校正所述基本辅助扭矩。