[发明专利]复杂路况下的车道线特征点提取方法与装置

权利要求书

1.一种复杂路况下的车道线特征点提取方法，其特征在于，步骤如下：

（1）用车载设备获得道路的灰度图像；

（2）根据道路图像对车道线特征点提取的重要程度将灰度图像划分为不考虑区域和感兴趣区域（ROI）；

（3）对感兴趣区域（ROI）进行平滑滤波处理；

（4）对平滑滤波处理后的感兴趣区域（ROI），利用基于结构张量场水平集外在曲率进行二值化处理，提取车道线的特征点。

2.根据权利要求1所述的复杂路况下的车道线特征点提取方法，其特征在于，步骤（1）中，通过车载视觉系统将采集到的彩色道路图像转换为灰度图像。

3.根据权利要求2所述的复杂路况下的车道线特征点提取方法，其特征在于，步骤（2）中，根据道路图像对特征点提取的重要程度将图像划分为3个区域：左车道线存在区域、右车道线存在区域和不考虑区域，其中，左车道线存在区域和右车道线存在区域一起构成感兴趣区域（ROI），设道路图像ROI为f(u,v)，其中u代表行v代表列，定义感兴趣区域（ROI）的左上角为坐标原点。

4.根据权利要求3所述的一种复杂路况下的车道线特征点提取方法，其特征在于，步骤(3)中，采用二维各向异性高斯滤波器G(u,v,σ_u,σ_v)对ROI进行平滑滤波处理，滤波结果为F(u,v)，其中：

G(u,v,σu,σv)=12πσuσvexp{-12(u2σu2+v2σv2)}]]>

σ_u从车道消失线位置到底部按照下式依次增加：

σu=kc1(umax-uvanish-1)+c0,]]>k＝0,1,2,…,u_max-u_vanish-1

u_max对应于u的最大值，u_vanish对应于车道在道路图像中消失线的u坐标，σ_v、c₀以及c₁均为依赖于道路图像的参数。