[发明专利]施行基于速率的正馈控制的提升系统

权利要求书

1.一种液压系统，包括：

构造成对流体进行加压的泵；

提升致动器；

提升阀装置，其构造成将来自所述泵的加压流体计量供给到所述提升致动器内，以提升工作工具；

提升传感器，其与所述提升致动器相关并且构造成生成指示所述工作工具的实际提升速率的第一信号；

倾斜致动器；

倾斜阀装置，其构造成将来自所述泵的加压流体计量供给到所述倾斜致动器内，以使所述工作工具倾斜；

至少一个操作员接口装置，其可由操作员移动，以生成指示所述工作工具的期望提升速率的第二信号和指示所述工作工具的期望倾斜速率的第三信号；以及

控制器，其与所述提升阀装置、所述提升传感器、所述倾斜阀装置和所述至少一个操作员接口装置通信，所述控制器构造成：

基于所述第二信号而命令所述提升阀装置将加压流体计量供给到所述提升致动器内；

基于所述第三信号而命令所述提升阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内；以及

选择性地基于所述第一信号和所述第二信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内并且在提升期间维持所述工作工具的期望倾角。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成通过比例缩放所述实际提升速率和所述期望提升速率中较大的一者而确定使得在提升期间使所述工作工具维持在所述期望倾角的倾斜命令。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于：

所述工作工具能够在远离地面的装料方向和朝向所述地面的卸料方向上倾斜；并且

所述控制器构造成使所述倾斜命令在所述装料方向上以与从获得所述期望倾角以来施行的提升量有关的量偏离。

4.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成：

仅在所述第三信号指示小于临界量的期望倾斜速率时在工作工具提升期间将所述倾斜命令的完整值引向所述倾斜阀装置；并且

当所述第三信号的绝对值指示所述期望倾斜速率增大而超过所述临界量时，逐渐撤除所述倾斜命令。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述第二信号指示约零的期望提升速率时仅基于所述第二信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内并且在提升期间维持所述期望倾角。

6.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成根据所述工作工具的提升方向选择性地基于所述第一信号和所述第二信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内。

7.根据权利要求6所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成：

当所述提升方向与重力相反并且所述工作工具能够移动时，仅基于所述第二信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内并且在提升期间维持所述期望倾角；并且

当所述提升方向与重力一致时，仅基于所述第一信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内并且在提升期间维持所述期望倾角。

8.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，随着所述提升致动器接近行程末端位置，所述控制器进一步构造成减小基于所述第一信号的引向所述倾斜阀装置的命令的一部分。

9.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，随着所述泵的输出接近最大操作压力，所述控制器进一步构造成减小基于所述第二信号的引向所述倾斜阀装置的命令的一部分。

10.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成：

判断所述工作工具的倾斜必须在提升期间的特定点切换方向，以便维持所述期望倾角；并且

基于向所述特定点的接近而命令所述倾斜阀装置停止计量供给加压流体。