[发明专利]针对角度范围施行平行提升的系统

权利要求书

1.一种液压系统，包括：

构造成对流体进行加压的泵；

提升致动器；

提升阀装置，其构造成将来自所述泵的加压流体计量供给到所述提升致动器内，以提升工作工具；

倾斜致动器；

倾斜阀装置，其构造成将来自所述泵的加压流体计量供给到所述倾斜致动器内，以使所述工作工具倾斜；

至少一个相关的传感器，其构造成生成指示所述工作工具的实际倾角的第一信号；

至少一个操作员接口装置，其可由操作员移动，以生成指示所述工作工具的期望提升速率的第二信号和指示所述工作工具的期望倾斜速率的第三信号；以及

控制器，其与所述提升阀装置、所述倾斜阀装置、所述至少一个传感器和所述至少一个操作员接口装置通信，所述控制器构造成：

基于所述第二信号而命令所述提升阀装置将加压流体计量供给到所述提升致动器内，以提升所述工作工具；

基于所述第三信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内，以使所述工作工具倾斜；并且

当所述期望提升速率不为零时确定导致在提升期间所述工作工具被维持在期望倾角的倾斜速率，通过在工作工具装料时利用第一缩放比例系数和在工作工具卸料时利用第二缩放比例系数成比例缩放期望提升速率来确定所述倾斜速率；并且

当所述第一信号指示在提升期间所述工作工具的实际倾角已进入指定的倾角范围时，基于所述第二信号而命令所述倾斜阀装置将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内，并且只要所述工作工具的实际倾角保持在所述指定范围内，就维持所述工作工具的期望倾角。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成：

仅在所述第三信号指示小于临界量的期望倾斜速率时在工作工具提升期间将所述倾斜命令的完整值引向所述倾斜阀装置。

3.根据权利要求2所述的液压系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述第三信号的绝对值指示所述期望倾斜速率增大而超过所述临界量时逐渐撤除所述倾斜命令。

4.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述临界量是最大倾斜速率的约50％。

5.根据权利要求3所述的液压系统，其特征在于，所述控制器还构造成基于所述期望倾角与所述实际倾角的比较而调节所述倾斜命令。

6.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述控制器还构造成仅在所述第三信号的绝对值约为零时基于所述期望倾角与所述实际倾角的比较而调节所述倾斜命令。

7.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成：

判断所述工作工具的倾斜必须在提升期间的特定点切换方向，以便维持所述期望倾角；并且

基于向所述特定点的接近而命令所述倾斜阀装置停止计量供给加压流体。

8.根据权利要求4所述的液压系统，其特征在于，当所述工作工具的当前倾角接近所述范围的边界时，所述控制器构造成停止基于所述期望倾角与所述实际倾角的比较调节所述倾斜命令，并且基于与所述边界的距离逐渐减小所述倾斜阀命令。

9.根据权利要求5所述的液压系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成：

仅当所述比较表明所述期望倾角与所述实际倾角之差大于临界量时启动对所述倾斜命令的调节；并且

继续调节所述倾斜命令直到所述期望倾角与所述实际倾角之差约为零。

10.一种操作机器的方法，包括：

接收指示工作工具的期望提升速率和所述工作工具的期望倾斜速率的操作员输入；

对流体进行加压；

基于所述期望提升速率而将加压流体计量供给到提升致动器内；

基于所述期望倾斜速率而将加压流体定量供给到倾斜致动器内；

感测所述工作工具的实际倾角；以及

当所述期望提升速率不为零时确定导致在提升期间所述工作工具被维持在期望倾角的倾斜速率，通过在工作工具装料时利用第一缩放比例系数和在工作工具卸料时利用第二缩放比例系数成比例缩放期望提升速率来确定所述倾斜速率；

当所述工作工具的所述实际倾角在提升期间进入指定的倾角范围时，基于所述期望提升速率而将加压流体计量供给到所述倾斜致动器内，以只要所述工作工具的所述实际倾角保持在所述指定范围内就在提升期间维持所述工作工具的期望倾角。