[发明专利]一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置

权利要求书

1.一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置，其特征在于：所述能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置包括喷头（1）、摄像头（2）、机械手（8）、大机械臂（3）、小机械臂（7）、控制器（4）、电源（5）和变量喷雾系统（6）；

其中所述大机械臂（3）的底端通过转轴连接在旋转底座上，并可绕转轴在竖直方向上自由转动，旋转底座可在水平方向上自由转动；小机械臂（7）的底端通过转轴连接在大机械臂（3）的顶端，并可绕转轴在竖直方向上自由转动；机械手（8）的底端通过转轴连接在小机械臂（7）的顶端上，并可绕转轴在竖直方向上自由转动；喷头（1）的底端通过转轴连接在机械手（8）的顶端，并可绕转轴在垂直于小机械臂（7）所在的竖直面方向上自由转动；摄像头（2）固定安装在喷头（1）的上方；旋转底座外接控制器（4）、电源（5）和变量喷雾系统（6）。

2.根据权利要求1所述的一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置，其特征在于：所述控制器（4）控制旋转底座、大机械臂（3）、小机械臂（7）和机械手（8）的运动，从而带动由工业摄像头组成传感单元的摄像头（2）的运动，实现对喷雾作业对象的轮廓识别和检测。

3.根据权利要求1所述的一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置，其特征在于：所述变量喷雾系统（6）采用电控比例阀实现变量喷雾控制。