[发明专利]一种两栖移动机器人平台

权利要求书

1.一种两栖移动机器人平台，其特征在于包括支撑平台（8）、动力臂（1）、旋转固定轴（2）、胸鳍（3）、反偏向轮（4）、轮舵机构（5）和尾璞（6）；反偏向轮（4）包括轮架（10）、车轮（9）和倾斜转轴（11），车轮（9）与轮架（10）活动安装在一起，车轮（9）在轮架（10）上转动，轮架（10）与倾斜转轴（11）活动安装在一起，轮架（10）能绕倾斜转轴（11）的轴线转动，轮架（10）的中心轴线与倾斜转轴（11）的轴线相交后存在倾角；轮舵机构（5）为滚轮和舵片通过水平连接件固连为一体的组合机构，滚轮和舵片分别连接在水平连接件的两端。

其整体连接关系为：轮舵机构（5）通过其上的连接件安装在支撑平台（8）的头部下方，轮舵机构（5）在控制模块的控制下能绕连接部位的轴线实现180度旋转；支撑平台（8）的尾部通过两个旋转固定轴（2）沿水平方向对称安装两个动力臂（1），两个动力臂（1）在驱动电机的驱动下在水平面内相对或反向摆动；动力臂（1）的末端固定连接反偏向轮（4）的倾斜转轴，反偏心轮（4）的倾斜转轴（7）与竖直方向有夹角，倾斜转轴（7）的轴线与地面的交点和轮子和地面的交点不重合，而是位于交点的前方即机器人头部方向；尾璞（6）安装在动力臂（1）上位于反偏心轮（4）的上方，胸鳍（3）安装在支撑平台（8）尾部的左右两侧，尾璞（6）和胸鳍（3）由各自的舵机驱动并可展开与水平面形成不同的夹角。

2.如权利要求1所述的两栖移动机器人平台，其特征在于所述支撑平台（8）为内部中空的水密结构，其内部装有控制模块、驱动电机、齿轮、水箱和压缩气瓶，控制模块控制驱动电机驱动齿轮为机器人平台提供驱动力，同时控制压缩气瓶调整支撑平台（8）内部水与空气的含量比例来得到需要的浮力。

3.如权利要求1或2所述的两栖移动机器人平台，其特征在于所述尾璞（6）和胸鳍（3）展开的角度由控制模块控制。

4.如权利要求1所述的两栖移动机器人平台，其特征在于所述动力臂（1）内部为中空结构。

5.如权利要求1所述的两栖移动机器人平台，其特征在于所述倾斜转轴（11）由通过在车轮（9）与轮架（10）之间加入回力弹簧方式实现，回力弹簧阻碍车轮（9）与轮架（10）间出现方向夹角。