[发明专利]薄煤层用搂煤机械手及其工作方法

权利要求书

1.一种薄煤层用搂煤机械手，其特征在于，主要由车架和安装在车架上的行走部分、俯仰装置、伸缩手臂装置和搂铲翻转装置组成；其中：

所述的行走部分由驱动装置和由驱动装置驱动的四个行走齿轮组成，四个行走齿轮沿着刮板运输机两侧的齿条导轨运行；

所述的俯仰装置包括俯仰油缸和俯仰座，俯仰油缸的缸体通过铰链铰接安装在车体上，俯仰油缸的活塞杆通过铰链与俯仰座铰接连接，俯仰座通过铰链再与车体铰接连接，当俯仰油缸的活塞杆伸缩时带动俯仰座做俯仰运动；

所述的搂铲翻转装置由翻转油缸、搂铲架和箕状搂铲组成；翻转油缸的缸体铰接在箕状搂铲的背面，翻转油缸的活塞杆铰链与搂铲架铰连接，箕状搂铲的上端与搂铲架铰连接；当翻转油缸的活塞杆伸缩时带动箕状搂铲上下翻转；

所述的伸缩手臂装置由伸缩油缸、伸缩连杆、驱动头、导向轨和导向销组成；伸缩连杆的一端通过销轴与俯仰座铰接，伸缩连杆的另一端与搂铲架铰接；在伸缩连杆和导向轨上设有滑槽，伸缩油缸的缸体固接在俯仰座上，伸缩油缸的活塞杆上固接有驱动头，驱动头的拐头伸在伸缩连杆的滑槽里；导向销贯穿在导向轨和伸缩连杆的滑槽内，导向轨的滑槽可以约束导向销向前、向后的运动方向，保证箕状搂铲端正向前和向后的运动方向；当伸缩油缸的活塞杆伸缩时，驱动头驱动伸缩连杆进行伸缩，进而带动整个伸缩手臂装置做定向伸缩运动。

2.如权利要求1所述的薄煤层用搂煤机械手的工作方法，其特征在于，

第一步：搂煤机械手的箕状搂铲(14)呈垂直姿势紧紧收拢在车体(2)旁处于初始状态；

第二步：工作时，通过行走部分在轨道上运行到煤堆旁，首先通过搂铲翻转装置将箕状搂铲(14)向上翻转90°左右，呈水平姿势；

第三步：操作使得伸缩手臂装置向前伸出，将箕状搂铲(14)置于煤堆上方；

第四步：通过搂铲翻转装置将箕状搂铲(14)向下翻转90°左右，呈垂直姿势；

第五步：通过俯仰装置的下俯运动，将箕状搂铲(14)插入煤堆内；

第六步：将伸缩手臂装置向后缩回，带动箕状搂铲(14)将兜住的煤向车体(2)方向搂动，将煤搂到车体(2)骑跨的刮板运输机上，直到箕状搂铲(14)碰到刮板运输机的侧沿为止；

第七步：通过俯仰装置的上仰运动，用箕状搂铲(14)将刮板运输机侧沿下低于工作台面的散煤提到刮板运输机上来，并恢复搂煤机械手的工作初始状态；

第八步：重复上述过程。