[发明专利]智能碗筷收集擦桌机控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动控制系统，尤其是一种用于控制碗筷收集擦桌机工作的控制系统。 

背景技术

随着社会经济的飞速发展，生活节奏变得越来越快，社会压力也变得越来越大，很多人们没有更多的时间来做家务，所以需要更多的智能家居设备来帮助没有时间做家务的人们完成更多的家务，以减少人们的劳动强度和劳动时间。目前，也有人研制出一些可以做部分简单家务的智能家居设备，如可以打扫卫生的机器人，但能在餐后自动收拾碗筷及清洁桌面的智能家居设备在市场上并未见有。因此有必要发明一种在餐后自动收拾碗筷及清洁桌面的智能家居设备及控制这种家具设备工作的控制系统。 

发明内容

本发明的目的是提供一种控制精度高、可靠性好的智能碗筷收集擦桌机控制系统。 

本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种智能碗筷收集擦桌机控制系统，该控制系统控制的碗筷收集擦桌机包括底座、设置在底座下的驱动轮和万向轮、连接在底座上的支撑轴、与支撑轴连接的控制箱、连接于控制箱上用于收集碗筷的机械手Ⅰ、连接于控制箱上且位于机械手Ⅰ一侧用于擦桌面的机械手Ⅱ、连接于控制箱壳体外一侧用于装碗筷的篮子，该控制系统包括控制中心模块及分别与控制中心模块连接的机器位置调整模块、机械手Ⅰ驱动模块、机械手Ⅱ驱动模块、无线控制模块、位置传感模块，所述机器位置调整模块包括距离行进模块和原地左右位调整模块，所述距离行进模块包括分别驱动底座下的两驱动轮运动的步进电机D8、步进电机D9、与控制中心模块连接驱动步进电机D8工作的步进电机D8驱动电路、与控制中心模块连接驱动步进电机D9工作的步进电机D9驱动电路，所述原地左右位调整模块包括设置在控制箱内驱动控制箱整体左右摆动的运动步进电机D7、与控制中心模块连接驱动步进电机D7工作的步进电机D7驱动电路，所述机械手Ⅰ驱动模块包括驱动机械手Ⅰ的立臂转动的步进电机D5、与控制中心模块连接驱动步进电机D5工作的步进电机D5驱动电路、驱动机械手Ⅰ的横臂上下摆动的步进电机D3、与控制中心模块连接驱动步进电机D3工作的步进电机D3驱动电路、驱动机械手Ⅰ用于抓取碗筷的机械抓工作的舵机D1、与控制中心模块连接驱动舵机D1工作的舵机D1驱动电路，所述机械手Ⅱ驱动模块包括驱动机械手Ⅱ的摆臂摆动的步进电机D6、与控制中心模块连接驱动步进电机D6工作的步进电机D6驱动电路、驱动机械手Ⅱ的收缩臂做伸缩运动的步进电机D4、与控制中心模块连接驱动步进电机D4工作的步进电机D4驱动电路，所述无线控制模块包括与控制中心模块连接的无线遥控接口及无线遥控器，所述位置传感模块包括设置在机械手Ⅰ的立臂顶端一侧以防止机械手Ⅰ的横臂过度上摆的位置开关K2、设置在机械手Ⅰ的提升臂中使舵机D1控制机械手Ⅰ的机械抓工作的位置开关K3、设置在控制箱内在机械手Ⅰ的横臂运动至篮子上方时使步进电机D5启停的位置开关K1。 

本发明的进一步技术方案是：所述机械手Ⅰ驱动模块还包括驱动机械手Ⅰ的横臂伸缩的步进电机D2、与控制中心模块连接驱动步进电机D2工作的步进电机D2驱动电路。 

本发明的再进一步技术方案是：所述机械手Ⅱ驱动模块还包括驱动机械手Ⅱ连接在收缩臂末端的擦板装置转动的步进电机D10、与控制中心模块连接驱动步进电机D10工作的步进电机D10驱动电路。 

本发明的更进一步技术方案是：所述控制系统还包括与控制中心模块连接的视频处理及定位模块，视频处理及定位模块包括与控制中心模块连接的摄像头、与摄像头连接的SAA7115、分别与SAA7115及控制中心模块连接的TMS340DM642。 

本发明的更进一步技术方案是：所述视频处理及定位模块包括分别与TMS340DM642连接的FLASH 及XC2S332 、与XC2S332连接的SDRAM。 

本发明的更进一步技术方案是：所述控制系统还包括与控制中心模块连接的喷洒驱动模块，喷洒驱动模块包括控制机械手Ⅱ的喷嘴喷洒清洁液或消毒液的输液泵、与控制中心模块连接驱动输液泵工作的输液泵驱动电路。 

本发明的更进一步技术方案是：所述控制系统还包括与控制中心模块连接的电磁检测模块，所述电磁检测模块包括设置在底座底部用于感应电磁信号的电磁检测传感器。 

由于采用上述结构，本发明之智能碗筷收集擦桌机控制系统具有以下有益效果： 

1、控制精度高、可靠性好