[发明专利]融合定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种融合定位方法及装置。

背景技术

随着定位技术的发展，基于位置的定位应用越来越多，室内定位方法主要有RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）、Zigbee（紫蜂）、WiFi（Wireless Fidelity，无线保真）等；室外定位方法主要有基于卫星的定位，如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位等。为了满足随时随地获得精确位置信息的需求，融合定位显得尤为重要。其中，融合定位是指以两种或两种以上的定位技术进行定位。

目前对于室内室外融合定位的方式也有多种，如通过加入冗余信息实现GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)与WiFi的融合定位等方式。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的GNSS与WiFi的融合定位方式中，如果GNSS定位精度不高时过分依赖WiFi定位信息或者WiFi定位精度不高时过分依赖GNSS定位信息，均将导致较大的融合定位误差甚至定位错误。

发明内容

为了提高融合定位的精度，本发明实施例提供了一种融合定位方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种融合定位方法，所述方法包括：

获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取HDOP（Horizontal Dilution Of Precision，水平精度因子）值；

根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，并根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果。

其中，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值大于等于第一阈值，且小于等于第二阈值时，则根据所述GPS定位信息的权值与所述HDOP值之间的关系Y1=aX²+bX+c得到所述GPS定位信息的权值，并根据所述基站定位信息的权值与所述GPS定位信息的权值之间的关系Y2=1-Y1得到所述基站定位信息的权值；

其中，所述Y1为所述GPS定位信息的权值，所述X为所述HDOP值，所述Y2为基站定位信息的权值，所述a、b、c为与所述第一阈值和第二阈值相关的参数，所述第一阈值大于零，且小于所述第二域值；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述GPS定位信息与所述基站定位信息按照确定的权值进行整合后，将整合后的数值进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

进一步地，所述a与所述第一阈值和第二阈值的关系为：

所述b与所述第一阈值和第二阈值的关系为：

所述c与所述第一阈值和第二阈值的关系为：

其中，所述第一阈值为X₁，所述第二阈值为X₂。

可选地，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值小于第一阈值或基站无信号时，则将所述GPS定位信息的权值确定为1；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述GPS定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

可选地，所述根据所述HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值，具体包括：

当所述HDOP值大于第二阈值或在GPS盲区，则将所述基站定位信息的权值确定为1；

所述根据所述GPS定位信息与所述基站定位信息及确定的权值获取定位结果，具体包括：

将所述基站定位信息进行卡尔曼滤波，得到定位结果。

另一方面，还提供了一种融合定位装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取全球定位系统GPS定位信息与基站定位信息，并获取水平精度因子HDOP值；

确定模块，用于根据所述第一获取模块获取到的HDOP值确定所述GPS定位信息与所述基站定位信息在定位结果中的权值；

第二获取模块，用于根据所述第一获取模块获取到的GPS定位信息与所述基站定位信息及所述确定模块确定的权值获取定位结果。