[发明专利]在视差图中的对象跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种在视差图中的对象跟踪方法，包括以下步骤：

第一检测步骤，检测在第一视差图中的一个或多个第一检测对象且获得各个第一检测对象的位置；

第一转换步骤，将各个第一检测对象的位置转换为基于第一视差图中的第一预定参考点的坐标的各个第一检测相对位置；

预估步骤，基于各个第一检测相对位置和各个第一检测对象的预定运动方向和预定运动速度，预估在第二视差图中对应于各个第一检测对象的各个第一预估对象的预估位置；

第二检测步骤，检测在第二视差图中的一个或多个第二检测对象且获得各个第二检测对象的位置；

第二转换步骤，将各个第二检测对象的位置转换为基于第二视差图中的第二预定参考点的坐标的各个第二检测相对位置；

确定步骤，基于各个第一预估对象的预估位置以及所述各个第二检测对象的第二检测相对位置，来确定与各个第一预估对象对应的各个第一检测对象与各个第二检测对象之间的跟踪匹配关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预定参考点的坐标包括在第一视差图中的道路的消失点的横坐标和纵坐标中的至少一个，且所述第二预定参考点的坐标包括在第二视差图中的同一道路的消失点的横坐标和纵坐标中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一检测步骤还获得各个第一检测对象的大小，其中，各个第一检测对象的大小用作各个第一预估对象的大小，且所述第二检测步骤还获得各个第二检测对象的大小，

其中，所述确定步骤基于各个第一预估对象的预估位置和大小以及各个第二检测对象的第二检测相对位置和大小，来确定各个第一检测对象与各个第二检测对象之间的跟踪匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定步骤包括以下步骤：

基于各个第一预估对象的预估位置和大小以及所述各个第二检测对象的第二检测相对位置和大小，针对每个第一预估对象，计算每个第一预估对象与各个第二检测对象在水平面上重叠的面积；

如果一个第一预估对象与第二检测对象之一在所述水平面上重叠的面积最大，则确定与该第一预估对象对应的第一检测对象与所述第二检测对象之一是匹配的。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定步骤还包括以下步骤：

如果一个第一预估对象与两个以上第二检测对象在所述水平面上重叠的面积都最大，则计算该第一预估对象与两个以上第二检测对象在深度面上重叠的面积；

如果该第一预估对象与所述两个以上第二检测对象之一在深度面上重叠的面积最大，则确定与该第一预估对象对应的第一检测对象与所述两个以上第二检测对象之一是匹配的。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其中，所述确定步骤还包括以下步骤：

计算未匹配的每个所述第一预估对象的预估位置与未匹配的各个第二检测对象的第二检测相对位置之间的最小距离；

如果该计算的最小距离小于预定阈值，则确定与该第一预估对象对应的第一检测对象与具有最小距离的第二检测对象是匹配的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预定阈值是基于与所述第一预估对象对应的第一检测对象的最大运动速度来确定的。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定步骤还包括以下步骤：

如果一个第一检测对象不与任何第二检测对象匹配，则确定该第一检测对象在第二视差图中消失，以及

如果一个第二检测对象不与任何第一检测对象匹配，则确定该第二检测对象在第二视差图中是新对象。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定各个第一检测对象与各个第二检测对象之间的跟踪匹配关系之后，基于各个第一检测对象的第一相对检测位置和与其匹配的各个第二检测对象的第二相对检测位置，校正各个第一检测对象的预定运动方向和预定运动速度，作为与其匹配的各个第二检测对象的预定运动方向和预定运动速度。

10.一种在视差图中的对象跟踪系统，包括：

第一检测装置，检测在第一视差图中的一个或多个第一检测对象且获得各个第一检测对象的位置；

第一转换装置，将各个第一检测对象的位置转换为基于第一视差图中的第一预定参考点的坐标的各个第一检测相对位置；

预估装置，基于各个第一检测相对位置和各个第一检测对象的预定运动方向和预定运动速度，预估在第二视差图中对应于各个第一检测对象的各个第一预估对象的预估位置；

第二检测装置，检测在第二视差图中的一个或多个第二检测对象且获得各个第二检测对象的位置；

第二转换装置，将各个第二检测对象的位置转换为基于第二视差图中的第二预定参考点的坐标的各个第二检测相对位置；

确定装置，基于各个第一预估对象的预估位置以及所述各个第二检测对象的第二检测相对位置，来确定与各个第一预估对象对应的各个第一检测对象与各个第二检测对象之间的跟踪匹配关系。