[发明专利]一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统

权利要求书

1.一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，包括远程监控层（1）、现场控制层（2）和执行检测控制层（3），其特征在于： 

所述远程监控层（1）包括监控计算机（21）；

所述现场控制层（2）次包括了可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）、手操盒（24）、驱动器（25）5；

所述执行检测控制层（3）包括爬行执行机构（26）和操作执行机构（27）两套执行系统、进行焊缝识别的激光跟踪传感器（28）、用于设置焊机焊接参数的焊机适配器（29）、环境监控云台（211）、环境监控摄像机（212）、熔池监控摄像机（213）；

监控计算机（21）与可编程计算机控制器（22）、视频服务器（23）之间采用工业以太网进行通信；

可编程控制器和手操盒（24）、驱动器（25）之间采用CAN总线连接；

所述驱动器（25）都通过CAN总线与可编程控制器进行控制速度给定的信息传递；

可编程控制器和激光跟踪传感器（28）、焊机适配器（29）采用RS232/RS485总线连接。

2.根据权利要求1所述的一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，其特征在于：所述操作执行机构（27）包含了十字滑块横轴电机、十字滑块纵轴电机、摆动器电机三个电机。

3.根据权利要求2所述的一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，其特征在于：可编程计算机控制器（22）带有分时多任务的操作系统，实现了位置闭环的运动控制与多轴联动控制，视频服务器（23）为对视音频数据进行压缩、存储及处理的专用嵌入式设备，将现场图像进行处理，直接以数字化接口的形式传送到远程监控层（1），手操盒（24）是一个便携式操作设备，驱动器（25）是针对相应电机配置的驱动装置。

4.根据权利要求3所述的一种全驱动复合吸附式爬行机器人的控制系统，其特征在于：所述十字滑块上装有左、中、右分别三个位置开关（210）；其中左、右开关用于位置限位，中间的开关用于十字滑块初始化位置的定位。