[发明专利]一种时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法

权利要求书

1.一种时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定每架无人机的用途和特性，并根据所述每架无人机的飞行环境、用途和预定任务确定对所述多架无人机的协同控制的协同控制项目；

建立所述多架无人机协同控制系统的构建模型，根据所述每架无人机的预定任务和所述构建模型构建所述多架无人机协同应用的控制系统；

根据所述每架无人机的预定任务建立相应的控制策略，并根据所述控制策略对所述控制系统进行协同控制。

2.根据权利要求1所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，对所述多架无人机的协同控制，进一步包括：

根据同一区域和同一任务对所述多架无人机的协同控制，或者

根据不同区域和不同任务对所述多架无人机的协同控制。

3.根据权利要求1所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，所述协同控制项目包括：所述多架无人机的每一架无人机的功能模块、移动性、机群拓扑结构、机间交互通信、任务配置和网关集群策略。

4.根据权利要求3所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，所述无人机的功能模块包括飞行控制和管理系统、传感系统、信息采集获取系统、信息传输处理系统和故障检测系统，移动性包括路径规划、姿态控制，机间交互通信包括机间交互结构、路由方式、链路状况、通信协议、移动性管理及信息组织状况，任务配置包括任务分工策略和调整策略。

5.根据权利要求1所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，所述多架无人机协同应用的控制系统是利用网关集群构建的。

6.根据权利要求5所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，所述网关集群构建模型包括控制层、结构层、网络层和无人机接入应用层，

其中，所述控制策略是通过所述控制层建立的，所述机群拓扑结构是通过结构层根据所述预定任务和控制层的指令信息进行规划和调整的，并对移动性进行路径规划和管理，所述网络层用于控制多架无人机之间的交互通信、信息共享及网关互连协同，所述无人机接入应用层用于所述多架无人机的接入应用服务。

7.根据权利要求1所述的时空联合的多架无人机协同控制系统的构建方法，其特征在于，所述根据每架无人机的预定任务建立相应的控制策略，并根据所述控制策略对所述控制系统进行协同控制的步骤包括：

根据不同的预定任务从整体到局部规划采用相应的控制方式，以从主控、辅控和监控建立控制策略，以对所述控制系统进行协同控制。