[发明专利]一种履带式工程机械及其自动变速控制方法、控制装置

权利要求书

1.履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述自动变速控制方法包括换挡控制方法，所述换挡控制方法包括：

获取相关参数信号：当前挡位、理论车速V_T和实际车速V_车速；

根据理论车速V_T和实际车速V_车速确定当前滑转率δ；

根据预设的挡位与调挡滑转率的第一关系表查询当前挡位下的调挡滑转率区间；

以所述当前滑转率位于所述调挡滑转率区间之外为条件，获得当前挡位待调整的判断结果；

当所述判断结果表征当前挡位待调整时，输出调整挡位的控制信号。

2.根据权利要求1所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述理论车速V_T根据下式确定：

V_T＝2πr_半径V_转速；式中，r_半径为驱动轮半径，V_转速为驱动轮转速。

3.根据权利要求2所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述调整挡位的控制信号配置成：

升挡控制信号，以所述当前滑转率δ低于所述调挡滑转率区间的升挡值δ_升挡为条件，输出所述升挡控制信号；

降挡控制信号，以所述当前滑转率δ高于所述调挡滑转率区间的降挡值δ_降挡为条件，输出所述降挡控制信号。

4.根据权利要求3所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，输出升挡或降挡控制信号之前，以间隔第一时间长度为频率复数次获得当前挡位待调整的判断结果，并以复数次判断结果一致为条件输出调整挡位的控制信号。

5.根据权利要求4所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述预设的第一关系表具有第一子关系表，所述第一子关系表具体为所述升挡值δ_升挡和降挡值δ_降挡与挡位和工况的关系表，并根据所述第一子关系表查询当前挡位和工况下的调挡滑转率区间的升挡值δ_升挡和降挡值δ_降挡。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，获得当前挡位待调整的判断结果之前，以处于制动状态为条件输出降挡控制信号，以当前挡位为空挡为条件输出保持当前挡位的控制信号。

7.根据权利要求1所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述自动变速控制方法还包括控制液力变矩器的传动模式转换控制方法，所述传动模式转换控制方法包括：

根据预设的挡位与闭解锁滑转率的第二关系表查询当前挡位下的闭解锁滑转率区间；

以所述当前滑转率位于所述闭解锁滑转率区间之外为条件，获得当前传动模式待转换的判断结果；

当所述判断结果表征当前传动模式待转换时，输出转换传动模式的控制信号。

8.根据权利要求7所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述转换传动模式的控制信号配置成：

闭锁液力变矩器控制信号，以当前传动模式为液力传动模式且所述当前滑转率δ低于所述闭解锁滑转率区间的闭锁值δ_闭锁为条件，输出所述闭锁液力变矩器控制信号；

解锁液力变矩器控制信号，以当前传动模式为机械传动模式且所述当前滑转率δ高于所述闭解锁滑转率区间的解锁值δ_解锁为条件，输出所述解锁液力变矩器控制信号。

9.根据权利要求8所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，输出闭锁或解锁液力变矩器控制信号之前，以间隔第二时间长度为频率复数次获得当前传动模式待转换的判断结果，并以复数次判断结果一致为条件输出转换传动模式的控制信号。

10.根据权利要求9所述的履带式工程机械自动变速控制方法，其特征在于，所述预设的第二关系表具有第二子关系表，所述第二子关系表具体为所述闭锁值δ_闭锁和解锁值δ_解锁与挡位和工况的关系表，并根据所述第二子关系表查询当前挡位和工况下的闭解锁滑转率区间的闭锁值δ_闭锁和解锁值δ_解锁。