[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种用于移动物件的机械手，具体是应用于钣金行业上下物料用的机械手。

背景技术

钣金冲压行业在加工物件的过程中，需要连续性的将冲压物件在不同的冲压设备中移转，钣金冲压行业的传统生产工艺和方法是一个或者两个操作工人同时操作一台开式或者闭式冲床，其作业步骤为：先把要冲压原材料用分条机分条，然后再用横剪机把原材料切成需要的毛坯尺寸，其次工人把原材料放入冲压模具内冲压加工，完成后再把冲压好的产品人工取出来，整个生产过程需要较多的操作工人进行操作，生产方式落后，工人的强度大，在加工过程中存在着较大地安全隐患，其生产效率低，由于冲压过程的定位均是由人工来操作的，其很难准确的进行定位，使得冲压出来的产品的不合格品较多，产品的合格率较低。

因而现有技术中出现了采用机械手来取代人工的方式，提高精准度和效率；但现有的机械手要不就是行程过长导致移动时间久，效率低而且设备因行程而导致占用的空间大；而结构复杂的多手配合方案，其成本高且运行稳定性及精度不容易达到要求。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种可快速移动、占用空间小且只有一抓手的机械手。

为实现该技术目的，本发明的方案是：一种机械手，包括机架、设于机架上的可上下移动的Z轴动作组件、设置于Z轴动作组件上可左右移动的X轴动作组件及设置于X轴动作组件上的抓手，所述X轴动作组件由主轴件及副轴件构成，所述主轴件可沿X轴左右移动，副轴件装配于主轴件并可于该主轴件上沿X轴左右移动；所述Z轴动作组件、主轴件和副轴件均设有对应的驱动装置。

作为优选，所述Z轴动作组件包括Z轴导轨、设于该导轨上的Z轴滑块以及安装于机架上的Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机与Z轴滑块之间通过传动螺杆传动连接。

作为优选，所述Z轴动作组件还包括有配重装置。

作为优选，所述主轴件包括安装于Z轴滑块上的主轴导轨、设于该导轨上的主轴滑块以及安装于Z轴滑块上的主轴伺服电机，所述主轴滑块上设有齿条，主轴伺服电机设有齿轮与齿条传动连接主轴滑块。

作为优选，所述副轴件包括安装于主轴滑块上的副轴导轨、设于该导轨上的副轴滑块以及安装于主轴滑块上的副轴伺服电机；所述副轴伺服电机与副轴滑块之间通过丝杆传动连接。

作为优选，所述副轴件包括安装于主轴滑块上的副轴导轨、设于该导轨上的副轴滑块以及安装于主轴滑块上的副轴伺服电机；所述副轴伺服电机与副轴滑块之间通过同步皮带传动连接。

作为优选，所述副轴件包括安装于主轴滑块上的副轴导轨、设于该导轨上的副轴滑块以及安装于主轴滑块上的副轴伺服电机；所述副轴伺服电机与副轴滑块之间通过链条传动连接。

作为优选，所述副轴件包括安装于主轴滑块上的副轴导轨、设于该导轨上的副轴滑块以及安装于主轴滑块上的气缸；所述气缸与副轴滑块传动连接，驱动副轴滑块左右移动。

作为优选，所述抓手为气动真空吸盘或电磁吸盘。

作为优选，所述抓手通过伸展臂与副轴滑块固定连接。

本方案通过将X轴动作组件设计为主轴件和副轴件的双轴滑动结构，极大的加快了设置于副轴件上单一抓手的相对移动速度，并将长距X轴行程的设备空间大大缩小，可完全取代并优于传统的双抓手的中间转换抓料模式，不仅减少了中间转换环节和调机时间，更是提高了工作效率和加工精度。

附图说明

图1为本发明的结构主视图；

图2为本发明的结构后视图；

图3为本发明的结构侧视图；

图4为本发明X轴组件的结构示意图；

图5为本发明的结构左视图；

图6为本发明的结构右视图；

图7为本发明的整体组合结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1和2所示，本发明具体实施例的一种机械手，它包括作为基座的机架1、设于该机架1上的可上下移动的Z轴动作组件、设置于Z轴动作组件上可左右移动的X轴动作组件及设置于X轴动作组件上的抓手5。机械手通过Z轴动作组件和X轴动作组件的上下左右动作，实现抓手自动化抓取物品并将物品位移的技术目的。