[发明专利]智能货柜及控制方法

权利要求书

1.一种智能货柜，其特征在于，包括：

至少一个货架(7)，其上具有多个从上至下逐行分布的货格，其每个货格内装有一个货盒(12)；

平行于货架(7)安置的用来进行三维方向移动的智能小车(6)；

安装在货架(7)上或其附近的用于生成控制指令的控制台(9)；

安装在货架(7)上或其附近的用来为智能小车提供驱动电源的电气柜(8)；

安装在货架(7)上的用来取货或者上货的物料台(10)；

其中，所述控制台(9)至少具有用来输入指令的输入装置，以及连接所述输入装置以根据用户输入的指令生成控制指令的处理器；

其中，所述电气柜(8)电连接所述控制台(9)，用于根据所述控制指令驱动所述智能小车(6)到达货架上的任一个货格，以便将货格上的货盒(12)移动到所述物料台(10)或者将货盒(12)从物料台(10)返回到货格。

2.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述处理器是上位机，所述控制指令是由上位机生成的用来对下位机进行控制的驱动程序，并且所述上位机连接安装在控制台(9)或电气柜(8)内的下位机；

其中，所述电气柜(8)内装有：

连接下位机的用来驱动智能小车第三伺服电机的X轴伺服驱动器；

连接下位机的用来驱动智能小车第一伺服电机的Y轴伺服驱动器；

连接下位机的用来驱动智能小车第二伺服电机的Z轴伺服驱动器；

连接下位机的用来驱动智能小车第四伺服电机的旋转伺服驱动器；以及

连接下位机的用来驱动物料台的仓门电机的仓门驱动器。

3.根据权利要求2所述的智能货柜，其特征在于，所述智能小车(6)包括：

机座(1)；

安装在机座(1)上的Y轴桁架(21)；

安装在Y轴桁架(21)上的Y轴传动机构(2)；

固定设置在Y轴传动机构(2)上的Z轴桁架(31)，其在Y轴传动机构(2)的带动下在Y轴桁架(21)上左右移动；

安装在Z轴桁架(31)上的Z轴传动机构(3)；

与Z轴传动机构(3)连接的X轴运动单元(4)，其在Z轴桁架(31)上上下移动；

安装在X轴运动单元(4)上用于提取货物的货叉机构(5)，该货叉机构在X轴运动单元(4)上做前后移动并绕Z轴做旋转运动；

其中，所述Y轴传动机构(2)、Z轴传动机构(3)和X轴运动单元(4)均和设于智能小车外部的控制系统相连。

4.根据权利要求3所述的智能货柜，其特征在于，所述Y轴传动机构(2)包括：

固装在Y轴桁架(21)上的Y轴导轨(22)；

底端面与Y轴导轨(22)滑动连接的Y轴滑块(24)，其顶端面与所述Z轴桁架(31)固定连接；

固装在Y轴桁架(21)上的Y轴驱动机构(23)，其驱动Y轴滑块(24)及Z轴桁架(31)在Y轴导轨(22)上左右移动。

5.根据权利要求3所述的智能货柜，其特征在于，所述Z轴传动机构(3)包括：

固装在Z轴桁架(31)上的Z轴导轨(32)；

底端面与Z轴导轨(32)滑动连接的Z轴滑块(34)，其顶端面与X轴运动单元(4)固定连接；

固装在Z轴桁架(31)上的Z轴驱动机构(33)，其驱动Z轴滑块(34)及X轴运动单元(4)在Z轴导轨(32)上上下移动。

6.根据权利要求5所述的智能货柜，其特征在于，所述X轴运动单元(4)包括：

与Z轴滑块(34)固定连接并在其带动下在Z轴导轨(32)上上下移动的滑台支架(41)；

分别固设在滑台支架(41)上的X轴驱动机构与X轴滑台(43)；

底端面与X轴滑台(43)滑动连接的X轴滑块(51)，其与X轴驱动机构连接并在其带动下可在X轴滑台(43)上前后滑动；

其中，所述货叉机构(5)与X轴滑块(51)连接并在X轴驱动机构的驱动下在X轴滑台(43)上前后滑动。