[发明专利]单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人

权利要求书

1.一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置(20)、轮式驱动装置(21)和电机动力输出装置(22)；

所述的螺旋式驱动装置(20)包括旋转体(1)，旋转体(1)上设有直齿轮(2)，旋转体(1)上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组(3)，倾斜轮组(3)与倾角调节机构(33)连接；

所述的轮式驱动装置(21)包括支撑体(14)，支撑体(14)上均匀分布有三套驱动轮组(9)，支撑体(14)内设有联动结构(34)；

所述的电机动力输出装置(22)包括夹持体(19)，夹持体(19)内设有滑移分流轴(17)，滑移分流轴(17)的中间设有第二齿轮(26)，第二齿轮(26)与电机直齿轮(16)啮合，电机直齿轮(16)与电机(15)的输出端连接，电机(15)的另一端与支撑体(14)连接，支撑体(14)上设有电磁铁组件(18)。

2.如权利要求1所述的一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，所述的倾角调节机构(33)包括步进电机(6)，步进电机(6)一端上的第一齿轮(23)与分度齿轮(4)啮合，分度齿轮(4)与大锥齿轮(7)固结，大锥齿轮(7)与倾斜轮组(3)上的第一小锥齿轮(8)啮合。

3.如权利要求1所述的一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，所述的旋转体(1)上设有电磁销(5)，电磁销(5)前端为齿形结构，当电磁销(5)没有通电时，电磁销(5)与分度齿轮(4)啮合；当电磁销(5)通电时，电磁销(5)与分度齿轮(4)分离。

4.如权利要求1所述的一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，所述的联动结构(34)包括锥齿轮直齿轮固结体(13)，锥齿轮直齿轮固结体(13)上的第五齿轮(29)分别与均匀分布的三个第二小锥齿轮(12)啮合，三个第二小锥齿轮(12)分别通过三个第一连接杆(24)与三组滑移直齿轮组(11)上的第七齿轮(31)连接，三组滑移直齿轮组(11)上的第八齿轮(32)分别通过第二连接杆(25)与三对锥齿轮组(10)连接，三对锥齿轮组(10)分别与三套驱动轮组(9)连接。

5.如权利要求1所述的一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，所述的滑移分流轴(17)通过第三齿轮(27)与直齿轮(2)啮合。

6.如权利要求1所述的一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，所述的滑移分流轴(17)通过第四齿轮(28)与锥齿轮直齿轮固结体(13)上的第六齿轮(30)啮合。