[发明专利]臂架防干涉装置和方法及包含该装置的臂架、泵车

权利要求书

1.一种臂架防干涉装置，所述臂架包括依次连接的第一节臂(10)和第二节臂(20)，其特征在于，所述臂架防干涉装置包括：

位置传感器，用于感测所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)的相对位置信息；

控制器，连接至所述位置传感器，基于所述位置传感器感测到的所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)的相对位置，判断所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)之间的相对位置关系是否满足预定展开条件，如果满足，允许所述第一节臂(10)执行展开动作，否则，禁止所述第一节臂(10)执行展开动作。

2.根据权利要求1所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述控制器包括：

计算单元(30)，连接至所述位置传感器，根据所述位置传感器感测到的所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)的相对位置信息，确定所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)的之间的相对位置关系；以及

控制单元(40)，连接至所述计算单元(30)，根据所述计算单元(30)的比较结果控制所述第一节臂(10)的动作。

3.根据权利要求2所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述位置传感器为角度传感器，所述角度传感器包括设置于所述第一节臂(10)上的第一角度传感器(11)和设置于所述第二节臂(20)上的第二角度传感器(21)，所述第一角度传感器(11)和所述第二角度传感器(21)并联连接至所述计算单元(30)。

4.根据权利要求2所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)之间设置有伸缩油缸，所述位置传感器为设置在所述伸缩油缸上的位移传感器，所述计算单元(30)根据所述位移传感器传递的位移信息确定所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)之间的相对角度。

5.根据权利要求3或4所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述控制器还包括判断单元(50)，连接至所述计算单元(30)，所述判断单元(50)预存有安全角度值，根据所述计算单元(30)的比较结果判断相邻各所述节臂的相对角度是否处于安全角度值内，并将判断结果输送至所述控制单元(40)。

6.根据权利要求5所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述臂架还包括与所述第二节臂(20)相连的第三节臂(60)，所述第一节臂(10)与所述第二节臂(20)之间通过转动连接件(70)连接，所述第二节臂(20)与所述第三节臂(60)之间的安全角度值大于所述转动连接件(70)的最大周转半径所形成的圆与所述第三节臂(60)相切时所述第二节臂(20)与所述第三节臂(60)所形成的角度。

7.根据权利要求1所述的臂架防干涉装置，其特征在于，所述位置传感器为空间坐标传感器，所述空间坐标传感器分别设置于所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)上，感测所述第一节臂(10)和所述第二节臂(20)的空间坐标，并将所述空间坐标输送至所述控制器。

8.一种臂架防干涉方法，应用了一种臂架防干涉装置，该臂架防干涉装置包括位置传感器和控制器，控制器包括计算单元(30)和控制单元(40)，其特征在于，臂架防干涉方法包括：

位置传感器将第一节臂(10)和第二节臂(20)的相对位置信息输送至控制器；

控制器基于位置传感器感测到的第一节臂(10)和第二节臂(20)的相对位置信息，判断第一节臂(10)和第二节臂(20)之间的相对位置关系是否满足预定展开条件，如果满足，允许该第一节臂(10)执行展开动作，否则，禁止该第一节臂(10)执行展开动作。

9.根据权利要求8所述的臂架防干涉方法，其特征在于，控制器包括计算单元(30)和控制单元(40)，控制器基于所述位置传感器感测到的所述第一节臂(10)和第二节臂(20)的相对位置信息，判断第一节臂(10)和第二节臂(20)之间的相对位置关系是否满足预定展开条件包括：

计算单元(30)根据第一节臂(10)和第二节臂(20)的相对位置信息，确定第一节臂(10)和第二节臂(20)的相对位置关系，并将结果输送至控制单元(40)；

控制单元(40)根据计算单元(30)确定的比较结果对第一节臂(10)的动作进行控制。