[发明专利]焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手，包括进给装置、及与所述进给装置连接的焊钳，其特征在于，所述进给装置包括：与所述焊钳连接的线性模块、及旋转模块，所述旋转模块包括与所述进给装置连接的齿轮组旋转模块，所述焊钳连接固定在所述齿轮组旋转模块上。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：所述齿轮组旋转模块包括一对啮合的外齿式回转支承与小齿轮，所述小齿轮与动力元件连接，所述焊钳固定在所述回转支承外圈上。

3.根据权利要求2所述的焊接机械手，其特征在于：所述外齿式回转支承与小齿轮外啮合，所述回转支承内圈通过滑块连接板与所述悬臂梁上的线性模块连接，连接驱动所述小齿轮动作的动力元件包括伺服电机及与所述伺服电机连接的减速机，该动力元件通过减速机固定板与回转支承内圈连接。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的焊接机械手，其特征在于：所述线性模块包括：横梁模组，所述横梁模组包括工作梁、设置在所述工作梁上滚珠丝杆、设置在所述工作梁上并与所述滚珠丝杆平行设置的导轨及设置在所述导轨上的滑块；所述工作梁为悬臂梁，所述焊钳与所述滑块连接由所述滑块带动沿Y轴方向移动。

5.根据权利要求4所述的焊接机械手，其特征在于：所述线性模块还包括支撑所述横梁模组、并可带动所述横梁模组沿Z轴方向移动的立柱模组，支撑所述立柱模组、并可带动所述立柱模组沿Y轴方向移动的基座模组；所述横梁模组、立柱模组、基座模组构成悬臂式三轴直角坐标系结构。

6.根据权利要求5所述的焊接机械手，其特征在于：所述立柱模组包括立柱、设置在立柱上的立柱滚珠丝杆、设置在所述立柱上并与所述立柱滚珠丝杆平行设置的立柱导轨、及设置在所述立柱导轨上的立柱滑块；所述基座模组包括基座、设置在所述基座上的固定座、设置在所述固定座上的基座滚珠丝杆、设置在所述固定座上的基座导轨、及设置在所述基座导轨上的基座滑块；所述立柱模组设置在所述基座模组的基座滑块上。

7.根据权利要求6所述的焊接机械手，其特征在于：所述立柱导轨包括平行设置的立柱双导轨，及与所述立柱双导轨相对设置在所述立柱的两相对面的副导轨；所述工作梁为衍架式结构；所述固定骨架、立柱骨架为矩形钢或工字钢或标准型钢、及其任意组合组成的组合式结构。

8.根据权利要求4所述的焊接机械手，其特征在于：还包括设置下在所述线性模块上的负载平衡装置，所述负载平衡装置包括平衡梁、吊装在所述平衡梁上的平衡器、固定在所述平衡梁上并吊装所述平衡器的吊装支架；所述平衡梁为与所述工作梁平行设置的悬臂梁。

9.根据权利要求8所述的焊接机械手，其特征在于：所述平衡器包括沿所述平衡梁宽度方向或X轴方向设置的横向平衡器、与沿所述平衡梁长度方向或Y轴设置的纵向平衡器；所述吊装支架与所述平衡器相应设置，包括沿平衡梁宽度方向或横向设置并吊装所述横向平衡器的横向支架、及沿所述平衡梁长度方向或纵向设置并吊装所述纵向平衡器的纵向支架。

10.根据权利要求8所述的焊接机械手，其特征在于：所述平衡器包括与所述吊装支架连接的连接件、与所述连接件连接的主体、设置在所述主体上的吊件；所述吊件包括吊绳及与吊绳连接的吊挂，所述主体上设置有调节所述吊绳长度、或吊挂位置的调节件。

11.根据权利要求1至3任意一项所述的焊接机械手，其特征在于：所述焊钳为机载一体式结构，所述焊钳包括：一体结构设置的焊钳本体、变压器、气缸、及连接所述焊接本体与变压器的固定盘；所述焊钳本体包括主体、及与所述主体连接的静钳臂与动钳臂。

12.根据权利要求11所述的焊接机械手，其特征在于：所述静钳臂上设置有扁平式静电极；所述动钳臂上设置有与所述静电极相应设置的动电极，所述静电极与动电极相对上下位置设置。

13.根据权利要求11所述的焊接机械手，其特征在于：所述固定盘固定在所述齿轮组旋转模块的齿轮上，所述变压器穿过所述齿轮组旋转模块的齿轮相对所述焊接本体设置于所述齿轮组旋转模块的齿轮的另一面。

14.根据权利要求11所述的焊接机械手，其特征在于：还包括设置在固定盘上并驱动所述动钳臂相对上下动作的动力元件，所述动力元件与所述变压器并列设置。