[发明专利]高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法及系统

权利要求书

1.一种高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，

将一全站仪固定于一与盾构机同步运动的车架上；

对所述全站仪进行瞬时定位；

通过所述全站仪进行盾构掘进姿态测量。

2.根据权利要求1所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，通过盾构油缸行程数据、上一次盾构掘进姿态数据以及上一次全站仪坐标数据模拟获得一虚拟轨迹，并利用所述虚拟轨迹进行所述全站仪的瞬时定位。

3.根据权利要求2所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，设置两个固定后视基准点，建立带移动轨迹推算的后方交会的计算模型，推算出全站仪的坐标数据。

4.根据权利要求3所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，通过一自动安平装置保持所述全站仪处于平整状态。

5.根据权利要求4所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，利用所述虚拟轨迹辅助所述全站仪搜索。

6.根据权利要求1-4任一项所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量方法，其特征在于，所述全站仪进行瞬时定位和所述盾构掘进姿态测量步骤之间还包括一检测步骤，所述检测步骤进一步包括：

判断全站仪瞬时定位是否成功；

如判断为异常，判断当前锁定的后视基准点是否可见；如不可见，更换当前锁定后视基准点并返回全站仪瞬时定位步骤；如可见，诊断排除问题后返回全站仪瞬时定位步骤；

若判断为正常，继续后一步骤。

7.一种高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量系统，包括一全站仪、后视基准点和固定于所述盾构机内的复数个目标基准点，其特征在于，所述全站仪紧固于所述盾构机的车架上，且所述全站仪和一油缸行程传感器以及一双轴倾斜传感器通信连接。

8.根据权利要求7所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量系统，其特征在于，所述全站仪通过一自动安平装置固定于所述车架上。

9.根据权利要求8所述的高速定位免换站式盾构掘进姿态实时测量系统，其特征在于，所述全站仪采用高速马达全站仪。