[发明专利]输电线路除冰机器人

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种带有越障装置的机器人。

背景技术

由于输电线路上的覆冰和积雪，常引起线路跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故。近几年我国因输电线路覆冰引发大量的安全事故，给国家带来巨大的经济损失。目前，利用除冰机器人对输电线路进行除冰作业处于初步应用阶段，机器人除冰具有成本低，操作简单，提高效率，保障员工安全等优点。

应用输电线路多线同步除冰机器人除冰时，当遇到线上障碍时需要机器人能够跨越障碍，当在一档内完成任务需要跨档时需要机器人能跨越杆塔，继续除冰。因此，为了提高效率，减少线路工作人员反复的攀登杆塔安装或者卸载机器人的次数，为此需要机器人能够越障跨越杆塔连续除冰作业。

发明内容

本发明的目的在于提供不仅可以跨越线上多种障碍，并且可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业的输电线路除冰机器人。

本发明的目的是这样实现的：

本发明输电线路除冰机器人，其特征是：包括除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构、越障机构，驱动机构包括驱动电机和电机座，除冰机构和夹紧机构与电机座固定，支撑机构的上端连接电机座，支撑机构固定在越障机构上；所述的除冰机构、驱动机构、夹紧机构、支撑机构有两组且对称相向布置；所述的越障机构包括电机、小齿轮、大齿轮、左齿轮、右齿轮、转向齿轮、左端齿条、右端齿条、传动轴、左导轨、右导轨、左伸缩臂、右伸缩臂，电机连接小齿轮，小齿轮连接大齿轮，大齿轮、左齿轮、右齿轮均安装在传动轴上，右齿轮与转向齿轮啮合，左伸缩臂与左导轨和左端齿条相连，右伸缩臂与右导轨和右端齿条相连，左齿轮与左端齿条啮合带动左伸缩臂移动，转向齿轮与右端齿条啮合带动右伸缩臂移动。

本发明还可以包括：

1、所述的越障机构还包括控制箱体、旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮、转动传动轴、右导轨架、旋转支架，右导轨架安装在右导轨外面，旋转电机、旋转支架安装在控制箱体里，旋转电机、旋转蜗杆、旋转涡轮依次相连，旋转涡轮与右导轨架固连，右导轨架与旋转支架通过轴承相连。

2、所述的两个支撑机构分别安装在越障机构的左伸缩臂上和右伸缩臂上。

3、所述的支撑机构包括上支撑臂、下支撑臂、支撑臂摆动电机、小锥齿轮、大锥齿轮、转动轴，上支撑臂和下支撑臂通过深沟球轴承相连，支撑臂摆动电机连接小锥齿轮，小锥齿轮与大锥齿轮啮合，转动轴与大锥齿轮周向联接，转动轴穿过下支撑臂固定在上支撑臂里并带动上支撑臂摆动。

4、所述的上支撑臂上安装定位销，下支撑臂上设置限位沟槽，定位销沿限位沟槽移动。

5、所述的夹紧机构包括夹紧机构电机、夹紧机构小齿轮、夹紧机构大齿轮、轴、转动蜗轮、转动蜗杆、线缆夹紧手，转动蜗杆安装在轴上，转动蜗轮连接转动蜗杆，线缆夹紧手连接转动蜗杆，所述的线缆夹紧手、转动蜗轮、转动蜗杆有两组，两个线缆夹紧手配合完成夹持、松开动作，夹紧机构大齿轮安装在轴上并与夹紧机构小齿轮啮合，夹紧机构小齿轮连接夹紧机构电机。

6、还包括夹手小臂，夹手小臂安装在转动蜗轮和线缆夹紧手之间。

7、所述的除冰机构包括除冰棒、底座、转轴，所述的除冰棒有四个、均匀的安装在底座上，转轴与驱动机构相连、并与底座固定。

本发明的优势在于：本发明不仅可以跨越线上多种障碍，还可以跨过杆塔实现多档线路之间自动除冰作业。

附图说明

图1为本发明的轴测图；

图2为本发明的主视图；

图3为越障控制机构剖面图A；

图4为越障控制机构剖面图B；

图5为支撑机构剖面图；

图6为夹紧机构剖面图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1～6，本发明由除冰机构Ⅰ、驱动机构Ⅱ、夹紧机构Ⅲ、支撑机构Ⅳ和越障控制机构Ⅴ组成。

所述的越障控制机构Ⅴ由越障控制电机1、电机减速器2、越障控制电机座3、轴承座4、深沟球轴承5、越障控制电机旋转轴6、电机输出小齿轮7、控制箱体8、轴承端盖9、大齿轮10、左齿轮11、传动轴12、左端齿条13、左伸出臂14、左导轨15、左导轨架16、右伸出臂17、右导轨18、右导轨架19、右齿条20、右齿轮21、转向齿轮22、轴套23、右端盖24、深沟球轴承25、转动传动轴26、深沟球轴承27、旋转支架28、旋转涡轮29、传动齿轮30、旋转蜗杆31、轴承座32、传动齿轮33、旋转电机34等组成。