[发明专利]一种智能型测量机器人

权利要求书

1.一种智能型测量机器人，所述车身(1)两侧有左履带(8)、右履带(9)，其结构特点是，车身(1)两侧为左内侧板(4)、右内侧板(5)；所述左内侧板(4)外侧装有左履带(8)、左外侧板(7)；所述右内侧板(5)外侧装有右履带(9)、右外侧板(6)；所述左内侧板(4)通过前连结架(2)、后连结架(3)与右内侧板(5)相连；所述左履带(8)、右履带(9)围绕履带主动轮(55)、履带从动轮(56)旋转；所述行走主动轴(46)与履带主动轮(55)相连；所述行走从动轴(10)与履带从动轮(56)相连。

2.根据权利要求1所述的一种智能型测量机器人，其特征是，所述前摄像头水平旋转电机(20)通过前摄像头水平旋转齿轮副(21)与前摄像头旋转架(15)相连；所述前摄像头俯仰旋转电机(19)通过前摄像头俯旋转齿轮副(18)与前摄像头俯仰旋转轴(17)相连；所述前摄像头旋转架(15)通过前摄像头俯仰旋转轴(16、17)与前摄像头灯光总成(54)相连；所述前摄像头灯光总成(54)上安装有前摄像头(13)、前车灯(14)。

3.根据权利要求1所述的一种智能型测量机器人，其特征是，所述行走驱动电机(47)通过行走驱动齿轮副(49)与行走主动轴(46)相连；同样机构所述行走驱动电机(48)通过行走驱动齿轮副与行走主动轴相连；所述后摄像头旋转电机(50)通过后摄像头电机轴(51)、后摄像头旋转齿轮副(52)、后摄像头灯光总成轴(63)与后摄像头灯光总成(24)相连；后摄像头灯光总成(24)上安装有后摄像头(25)、后车灯(26、27)，所述后连结架(3)上安装有航空接头(23)。

4.根据权利要求1所述的一种智能型测量机器人，其特征是，所述车身(1)顶部安装有红外线传感器窗口(11)，所述左外侧(7)上安装有红外线传感器窗口(12)，同样结构所述右外侧(6)上安装有红外线传感器窗口；所述红外线传感器窗口(11、12)内安装有红外线传感器(29)；所述车身(1)内部前方装有3D摄像头(30)；所述3D摄像头(30)朝车身(1)下方安装，并且带有供照明用的灯光；所述车身(1)内部后方装有刮板运动机构；所述刮板(31)通过刮板螺杆座(38)与刮板螺杆(32)相连；所述板螺杆(32)通过刮水平移动齿轮副(22)与刮板水平移动电机(33)相连；所述板螺杆(32)通过刮板水平移动螺杆座套(57)与升降板(40)相连；所述上下升降电机(34)通过上下升降齿轮副(37)与上下升降螺杆(35)相连；所述上下升降螺杆(35)通过上下升降螺杆座套(36)与车身(1)的顶板相连；所述上下升降螺杆(35)通过上下升降螺杆座(39)与升降板(40)相连；所述底板(41)通过导柱(42、43、44、45)与车身(1)的顶板相连。

5.根据权利要求1所述的一种智能型测量机器人，其特征是，所述左侧行走电机、右侧行走电机、刮板上下电机、刮板前后电机、前摄像头水平旋转电机、前摄像头俯仰旋转电机、前摄像头旋转电机的电源端分别同对应的驱动电源输出端连接，而所述各驱动电路的控制极分别同单片机相应控制信号输出端对应连接，所述单片机的另外一路控制信号输出端同摄像头与车灯驱动电路控制极连接，所述摄像头与车灯驱动电路的驱动电源输出端分别同摄像头与照明灯的电源相连接；摄像头的信号输出接线连至视频采集卡的信号输入端，该视频采集卡的信号输出端与笔记本电脑的总线连接，交流220V市电电源接插头分别同笔记本电脑、24V直流电源电路、12V直流电源电路的电源输入端连接，所述24V直流电源电路的直流输出端分别接至电动机驱动电路的电源输入端，12V直流电源电路的直流输出端的一路接至5V直流电源电路的输入端而其另一路接至摄像头与车灯驱动电路的电源输入端，5V直流电源电路的输出端同单片机的工作电源端连接，笔记本电脑的串行输出接口经电平转换接口电路同单片机的控制信号输入端连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能型测量机器人，其特征是，所述12V直流电源回路向图9中单片机左侧各工作电路提供工作电源并经稳压模块向单片机提供工作电源，24V直流电源回路向图9中单片机右侧各工作电路提供工作电源；所述控制电路中还包括有用来隔离微处理器和电机的驱动隔离电路；所述单片机的主控芯片电路图，其中U1为机器人的主控制芯片，机器人的运行动作都要通过这个微处理器进行加工处理；所述摄像头与照明灯控制电路图，其中(a)为灯光控制电路，J6是灯光的连接插座，灯光的切换是通过三极管Q7、Q8的关断和导通来实现，而灯光的强弱调节是通过PWM调节来实现；(b)为摄像头控制电路，J5为摄像头的连接插座，摄像头的切换是通过三极管Q5、Q6的关断和导通来实现的；所述第一电平转换电路、第二电平转换电路及12V直流电源电路、24V直流电源电路、稳压模块的一种实施例电路；其中(a)为硬件看门狗电路，JPI是一个硬件看门狗芯片，它的主要作用是在微处理器由于意外情况失控后从新启动微处理器，从而保证系统运行的安全靠；(b)稳压模块，其中J5为控制电路部分的电源输入端，J5接微型电脑(上位机)的串口，在通过集成稳压芯片进行稳压得到稳定的+5V电压；(c)和(d)分别是+12V电源、+24V电源，其中J4、J3是驱动电路的稳压集成电路，为电机驱动提供稳定的电压；(e)为连线接口，即J1是驱动部分和微处理器部分的连线接口；J2输出转换后的指令；所述24V直流电源电路驱动电路中U7、U14为大电流电机的驱动电路，其中行走驱动电机，举臂驱动电机、毛刷驱动电机，吹气电磁阀、吸尘气头毛刷驱动电机、消毒电机，都由它们来驱动；所述12V直流电源电路驱动电路中U6为小电流电机的驱动电路，前后灯光摄像头驱动电机就是由这个电路来驱动的；所述红外线测距控制电路单片机采用89C52系列使用外部时钟源，外接6MHZ的晶振，由P0.0口直接输出40KHZ的驱动信号给放大电路，接收到回波后，经滤波产生中断信号，并由p3.2口输出进行中断；所述3D摄像头控制电路采TPS67D301单片机；所述驱动隔离电路中U10起到隔离微处理器和电机驱动的作用。