[发明专利]一种导轨摆臂式位置机构

权利要求书

1.一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：包括导轨(5)、运动单元(6)、摆臂关节(7)、摆臂(8)和末端关节(9)，其中导轨(5)与运动单元(6)连接，且运动单元(6)可以沿导轨(5)上下移动，摆臂关节(7)包括水平部分(7a)和竖直部分(7b)，在运动单元(6)内置的第一驱动单元的驱动作用下，摆臂关节(7)绕竖直部分(7b)的轴线转动，从而带动摆臂(8)绕竖直部分(7b)的轴线转动，水平部分(7a)与摆臂(8)连接，在摆臂关节(7)内置的第二驱动单元的驱动作用下，水平部分(7a)绕自身轴线转动并带动摆臂(8)绕水平部分(7a)的轴线转动，末端关节(9)嵌入在摆臂(8)远离摆臂关节(7)的另一端，末端关节(9)用于连接末端执行机构，并驱动末端执行机构绕末端关节(9)的轴线转动。

2.根据权利要求1所述的一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：所述运动单元(6)沿导轨(5)上下移动的实现方式有通过齿轮齿条传动机构、同步带传动机构、丝杠传动机构或钢丝绳缠绕加载机构。

3.根据权利要求1所述的一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：所述摆臂关节(7)在运动单元(6)内置的第一驱动单元的驱动作用下，绕竖直部分(7b)的轴线转动，并带动摆臂(8)绕竖直部分(7b)的轴线转动的角度范围大于120°。

4.根据权利要求1所述的一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：所述摆臂关节(7)带动摆臂(8)绕竖直部分(7b)的轴线转动的方式，为电机及减速机构驱动的在任意角度工作的连续方式，或者为间歇运动机构驱动的在若干个指定角度工作的不连续方式。

5.根据权利要求1所述的一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：在摆臂关节(7)内置的第二驱动单元的驱动作用下，水平部分(7a)绕自身轴线转动并带动摆臂(8)绕水平部分(7a)的轴线转动的角度范围大于270°。

6.根据权利要求1所述的一种导轨摆臂式位置机构，其特征在于：末端关节(9)驱动末端执行机构绕末端关节(9)轴线进行360°范围的转动。