[发明专利]具有加速度调节功能的摆动体的摆动控制装置

权利要求书

1.一种摆动体（13）的摆动控制装置（22），其设定通过驱动电动机（15）使摆动体（13）围绕在水平方向上延伸的旋转轴线（X1）摆动时的上述摆动体（13）的加速度，其特征在于，

所述摆动控制装置，

在围绕上述旋转轴线（X1）规定的至少一个角度位置，取得在上述驱动电动机（15）上作用的重力引起的负荷转矩（Q），

在上述负荷转矩（Q）在妨碍上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）减去上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，

在上述负荷转矩（Q）在有助于上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）加上上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，

把计算出的上述设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的上述摆动体（13）的加速度。

2.根据权利要求1所述的摆动体（13）的摆动控制装置（22），其特征在于，

在上述负荷转矩（Q）在妨碍上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，根据上述摆动体（13）的加速时的角度范围内或者减速时的角度范围内的最大值的负荷转矩（Q）计算上述设定最大加速度，

在上述负荷转矩（Q）在有助于上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，根据上述摆动体（13）的加速时的角度范围内或者减速时的角度范围内的最小值的负荷转矩（Q）计算上述设定最大加速度。

3.根据权利要求1所述的摆动体（13）的摆动控制装置（22），其特征在于，

在上述摆动体（13）加速时，根据上述摆动体（13）开始加速时的角度位置计算上述设定最大加速度，在上述（13）摆动体减速时，根据上述摆动体（13）减速结束时的角度位置计算上述设定最大加速度。

4.根据权利要求1~3的任意一项所述的摆动体（13）的摆动控制装置（22），其特征在于，

把上述设定最大加速度设定在上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）除以上述惯量（Jm）得到的值以下。

5.一种机床（11），其具有：

围绕在水平方向上延伸的旋转轴线（X1）自由摆动的摆动体（13）；

使上述摆动体（13）围绕上述旋转轴线（X1）摆动的驱动电动机（15）；和

把加速时或者减速时的上述摆动体（X1）的加速度设定在设定最大加速度以下的控制部，

所述机床（11）的特征在于，

上述控制部，

在围绕上述旋转轴线（X1）规定的至少一个角度位置，取得在上述驱动电动机（15）上作用的重力引起的负荷转矩（Q），

在上述负荷转矩（Q）在妨碍上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）减去上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，

在上述负荷转矩（Q）在有助于上述驱动电动机（15）的加减速的方向上作用的情况下，计算上述驱动电动机（15）的输出转矩（T）加上上述负荷转矩（Q）得到的值除以围绕上述旋转轴线（X1）的惯量（Jm）得到的值，作为设定最大加速度，

把计算出的上述设定最大加速度以下的加速度设定为加速时或者减速时的上述摆动体（13）的加速度。