[发明专利]确定由伺服控制器产生的静力的方法

权利要求书

1.一种确定由伺服控制器（10）产生的静力的方法，所述伺服控制器（10）具有致动器（20）以及液压分配器控制阀（30），所述致动器（20）包括限定内部空间（22）的至少一个缸体（21）以及设有能在所述内部空间（22）内滑动的控制活塞（26）的可滑动元件（25），所述液压分配器控制阀（30）向所述内部空间（22）馈送流体，且所述方法包括如下步骤：

·确定所述可滑动元件（25）相对于所述伺服控制器（10）的所述缸体（21）的瞬时行进速度；以及

·通过以下方式来确定所述静力：

·当瞬时行进速度为正时借助下述第一关系式：

·当瞬时行进速度为负时借助下述第二关系式：

其中，F表示由所述伺服控制器（10）产生的瞬时静力，F_最大表示能由所述伺服控制器（10）产生的预定最大静力，V²表示升到二次幂的所述可滑动元件的测得的瞬时行进速度，V²_最大表示升到二次幂的所述可滑动元件（25）相对于所述缸体（21）的最大行进速度，以及*表示乘号，-表示减号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括如下步骤：

·借助用于测量所述行进速度的传感器（41）来确定所述可滑动元件（25）相对于所述伺服控制器（10）的所述缸体（21）的所述瞬时行进速度（V）；以及

·使用包括处理器（43）和存储关于所述第一关系式和所述第二关系式的指令的主存储器（44）的计算机（42）来通过借助处理器执行所述指令、借助于所述第一关系式和第二关系式来确定所述静力。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞬时行进速度（V）通过确定流体的流速、然后所述流速除以所述活塞的恒定截面的面积（S₀）来实时地确定。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述液压分配器控制阀（30）经由可变截面的开口（31）与所述内部空间（22）连通，所述液压分配器控制阀（30）包括可动的限制装置（32）以调节所述可变截面，并使用下述方程来实时地确定所述液压分配器控制阀（30）的所述可变截面的瞬时值以及所述最大行进速度（V_最大）：

其中，C_q表示所述液压分配器控制阀（30）的预定的压头损失系数，S₁表示所述可变截面的瞬时值，ρ表示流体的密度，P_进口表示流体进入所述液压分配器控制阀（30）的馈送压力，P_出口表示流体离开所述液压分配器控制阀（30）的出口压力，S₀表示所述活塞（26）的恒定截面的面积，以及*表示乘号。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过借助计算机（42）的处理器（43）执行指令、借助于所述方程来实时地确定所述最大行进速度V_最大。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述出口压力（P_出口）与所述进口压力（P_进口）成比例。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，测量所述流体的所述温度，根据所述温度来确定所述压头损失系数（C_q）和所述密度（ρ）。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述静力（F）超过预定阈值时触发警报。